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calibration for Imu and show gesture

IMUCalibration-Gesture

calibration for Imu and show gesture

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0.相关博客:

https://blog.csdn.net/shenshikexmu/article/details/80013444

1.读入数据

load('caldata.mat')

2.运行校正算法

[Ta,Ka,Ba,Tg,Kg,Bg,Tm2a,Bm,Vm,mag_strength]=ImuCalibration_Gesture(cal_data)

3.校正部分

加速度、角速度

conference A Robust and Easy to implement method for imu calibration without External Equipments

磁力计

算法mag2acc_matrix假设重力与磁向量的夹角不变，算法Cal_mag4acc_frame利用不同姿态下传感器感受的磁通向量的变化与姿态变化的相关性，计算参数。

4.参数部分

cal_acc=TaKa(raw_acc+Ba)

cal_gyro=TgKg(raw_gyro+Bg)

cal_mag=Tm2a*(raw_mag+Bm)

5.姿态部分

Mahony filter

conference Nonlinear Complementery Filters on the Special Orthogonal Group

inspired by http://blog.csdn.net/luoshi006/article/details/51513580

EKF

derivation A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking with an Integrated Processor in 9-D IMU

high low pass

high and low pass filter to Gyro atitude with Accelerate & Magnetic

ESKF

conference Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

inspired by https://github.com/yuzhou42/ESKF-Attitude-Estimation/blob/master/ESKF%20Attitude%20Algorithm.pdf

6.LM算法

Optimize_my_LM

Levenberg-Marquardt algorithm written by myself

conference https://ww2.mathworks.cn/help/optim/ug/least-squares-model-fitting-algorithms.html#brrx6vm

滤波后的四元数

算法视频

imucalibration-gesture's Issues

MPU 9250 轨迹推算~

您好~~我在CSDN 博客上看到，写的非常好
本人是惯导 刚入门小兵，想请教一些问题
想利用MPU 9250 做轨迹推算，还没找到相关的轨迹推算程序，做姿态估计的算法也很多，
我使用的是这个 https://github.com/xioTechnologies/Gait-Tracking-With-x-IMU 来做轨迹 推算，直接把数据换成9250 的，但是效果很差
我们也明白单独靠 imu 来做轨迹推算是肯定不行的，但是想请问有没有相关的 通过9250的做轨迹推算的程序，
以及大神对9250 来做轨迹推算有何看法~·

如果我没有磁力计可以使用您的标定程序吗，我需要怎么改

请问有android版本吗

看你博客是android的效果，有没有android的工程上传一下？

如何得到 caldata.mat

您好我有一個疑問，畢竟每一個mpu9250都不一樣，要如何得到caldata.mat的數據?
需要做的步驟是?

关于accMeg2qRichard函数的功能

请问下accMeg2qRichard这个函数应该是输出旋转向量对应的四元数吧？主要原理是利用加速度计和磁力计来计算陀螺仪的初始值？

可以讲一下FindMixData的算法吗

新手小白，把博主推荐的都论文看了，现在啃代码，但是在摘数据这部分就卡住了。。。博主在ISDN上说没用论文里的方差法，而是用了另外的方法，这个FindMixData具体的算法有详细的解释吗，代码里很多细节看的不是很明白。。。也许我的问题很弱，但是还是希望博主能给我解答，谢谢

mahony filter 作者考虑了将gyro先高通滤波，加速度计数据低通滤波后再用吗

如题

Question about threshold

I read the paper and I wonder why u determine threshold directly? and why the threshold is 30?
Looking forward to your reply

数据模型

您好，我在您的博客中看到IMU标定相关的内容，有一点不明白，为什么您的模型是raw数据+bias呢（如下所示），这里的raw数据是真实数据还是IMU采的数据呢？谢谢。
calacc=Ta∗Ka∗(rawacc+Ba)

相关参考论文

请问您这个实现有没有相关的参考论文？有的话能提供下链接吗，谢谢！

加速度计与陀螺仪标定误差

您好，我尝试将数据带入对比测量值和校正值误差大小，发现加速度值和角速度值差距在数量级10^4和10^3，想请问是为什么？谢谢！在您原程序基础上加的程序如下：
for i=1:n
cal_acc(1:3,i)=TaKa(cal_data(i,2:4)'+Ba);
cal_gyro(1:3,i)=TgKg(cal_data(i,5:7)'+Bg);
end

cal_acc_n=cal_acc';
cal_gyro_n=cal_gyro';
err_acc=cal_acc_n(:,1:3)-cal_data(:,2:4);
err_gyro=cal_gyro_n(:,1:3)-cal_data(:,5:7);
subplot(2,1,1);plot(1:n,err_acc);title('acc');
subplot(2,1,2);plot(1:n,err_gyro);title('gyro');

磁力计校正部分有参考论文或者博客吗

您好，请问磁力计部分有参考的论文或者博客，任何详细一些的理论来源都可以，谢谢！！

mohony filter 和其他几个filter都设置了Q(1) < 0 则Q= -Q 目的是什么

mohony filter 和其他几个filter都设置了Q(1) < 0 则Q= -Q 目的是什么 ，这样做会导致最后得到的结果曲线不连续或者说跳边的

参数设置的问题

您好，我想问一下，陀螺加速度计和磁力计的校正代码里都有个参数a0，请问这个参数值给定的依据是什么？谢谢。

关于磁力计的坐标变换问题

您好，请问用您的代码做完校正后，磁力计的输出也就是在加速度计坐标系下的投影了吧？谢谢！

姿态估计精度

您好，我关注您的博客和代码有一段时间了，也自己采集数据标定了mpu9250。有几个问题想请教一下您~
（1）这是我用加速度计和陀螺仪融合得到的姿态数据，dmp算是硬件自己解算的，不知道为什么z轴的误差这么大？融合磁力计能解决这个问题吗？（图片传不上去，就是z轴比较漂。。）
（2）该如何衡量姿态解算的精度？？？