hgpvision / indirect_ekf_imu_gps

基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合MATLAB仿真（IMU与GPS数据由仿真生成）

Indirect_EKF_IMU_GPS

基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合MATLAB仿真（IMU与GPS数据由仿真生成）

indirect_ekf_imu_gps's Issues

IMU数据的生成

您好，请问一下这里IMU数据生成的时候，姿态角是随便生成的，和轨迹没有关系的是么？谢谢！

getExponentMatFd（）和getPredCovarianceMatQd（）两个函数原理

您好，getExponentMatFd（）和getPredCovarianceMatQd（）这两个函数我清楚他们的含义，只是原理不明，我没有找到相应的公式，得不到理想的预测模型噪声方差Q值。请问您是参考了什么文献呢，可以告知一下吗？
期待您的回复，谢谢！

IMU两帧之间时间间隔t的使用

function dy = imuDynamics( o,t,state,x ) 中，t没有用到，您是把它当作固定值1看待的吗？如果IMU频率不固定，而是有稍微波动，那么t就不能当作固定值看待，在这个函数（以及整个工程）中，应该怎样使用这个t呢？
期待您的回复，谢谢。