fishros / fishbot

动手学ROS2第二阶段课程源码|机器人建模仿真fishbot

注意当前分支代码为humble版本，如需foxy版本请在左上角切换分支

基于ROS2实现的Fishbot机器人

此代码包含仿真及真机两部分，humble分支为仿真部分代码，使用方法见：https://fishros.com/d2lros2/

1.介绍

2.安装运行

2.1 下载编译

git clone --recursive https://github.com/fishros/fishbot.git -b humble
cd fishbot
rosdep install --from-paths src -y
colcon build

2.2 运行测试

在RVIZ中显示机器人模型

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py

仿真

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py

建图

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py

Nav2

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True

作者

• 鱼香ROS-小鱼

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错误

None of the required 'cairo>=1.12.16' found

解决方法

export PKG_CONFIG_PATH="/usr/share/pkgconfig:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH"

fishbot's Issues

complie error

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
fishbot_description: Cannot locate rosdep definition for [ament_python]

[导航]结合ROS1完成导航栈配置

结合ROS1完成导航栈配置

计算惯性矩阵的时候，给出的配置文件中对于惯性参数的计算好像不对，能解答一下吗，还是我计算出现问题了

[导航]调节Nav2参数

根据目前地盘优化出一个稳定可用的Nav2参数

building docker image

We can build a docker based solution for users to quickly get started

遇到子模块克隆失败的解决方法

github.91chi.fun这个地址失效了，导致子模块克隆失败。
修改.gitmodules这个文件，将里面的"https://github.91chi.fun/"这部分去掉，
然后
git submodule sync
git config --list 再确认一下是否修改成功
最后更新子模块即可
git submodule update

有时候不开梯子也能更新，如果遇到github访问不了就得开梯子

在RVIZ中显示机器人模型错误

在RVIZ中显示机器人模型没有结果

foxy版本odom和imu使用ekf融合没有/odometer/filter输出

已找到问题
在启动gazebo时，使用仿真时间的问题
start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gazebo_world_path],
output='screen')