关于代码适配的环境 about fast-localization

[zengy5]

我已经解决问题了，只要修改一下scantext.h中的参数PC_MAX_RADIUS就可以了，再次感谢您的工作

[maomao0220]

请问在室外环境您是怎样调整的PC_MAX_RADIUS值？ @zengy5

[zengy5]

请问在室外环境您是怎样调整的PC_MAX_RADIUS值？ @zengy5

作者代码里scancontext只是用于搜索初始位姿用的，之后scancontext就没用了，所以实际上你需要知道你机器人大致的初始位姿距离地图原点多远，对应地修改最大搜索半径就行，或者也可以简单地把地图中最远点的距离设置为最大搜索半径 @maomao0220

[maomao0220]

好的，谢谢您的回复。还有一个问题：您在跑室外环境的时候，有没有试过同一地方录两个不同的bag包（起始方向或者位置稍有不同），一个用于建图一个用于重定位？我在实验的时候总是重定位不成功，而且实车测试的时候只有在起点相同时才可以定位成功，一旦在任意其他位置就会重定位失败，找不到匹配位姿，期待您的回复

[zengy5]

好的，谢谢您的回复。还有一个问题：您在跑室外环境的时候，有没有试过同一地方录两个不同的bag包（起始方向或者位置稍有不同），一个用于建图一个用于重定位？我在实验的时候总是重定位不成功，而且实车测试的时候只有在起点相同时才可以定位成功，一旦在任意其他位置就会重定位失败，找不到匹配位姿，期待您的回复

我们具体做法确实是你说的这样，用bag1建图，用bag2定位，录制环境是同一个场地，起点是不同位置，每个定位bag都可以正常初始化成功。如果你的数据不能的话，考虑两点：
1、雷达是不是360°的，因为scancontext论文中是以360°雷达为例，对于小视野的雷达能否使用，我也不清楚，或许会失效
2、注意起始位置的扫描结果是否在地图内部
@maomao0220