robomaster-oss / rmoss_core Goto Github PK

Feature request

Feature description

rmoss_cam 中CamClient 对ROS消息进行了进行了封装，只暴露如下接口：

  typedef std::function<void (const cv::Mat &, const rclcpp::Time &)> Callback;
  virtual bool connect(const std::string & camera_name, Callback cb);

这种隐藏ROS层细节能够使开发者专心于图像开发，而不用关心ROS消息处理过程，但是这样导致无法使用Message Filter中消息同步等工具，而消息同步在某些RM场景中可能十分有用，比如RM中的相机和IMU的同步。

Implementation considerations

方案一：扩展CamClient 类，适配message_filters接口，只需要继承message_filters::SimpleFilter即可 （可实现类似message_filters::Subscriber的效果），然后使用message_filters::TimeSynchronizer 即可。

• 该方法的优点是扩展了CamClient 功能，缺点是相比于直接使用message_filters::Subscriber订阅ROS消息方法，显得多余，容易使开发者产生困惑。

方案二：针对特定场景封装特定消息同步类，无需扩展CamClient ，而是另起炉灶，如创建CamImuSyncClient，内部集成message_filters::TimeSynchronizer 等方法实现特定消息同步.

• 该方法优点是易实现，且意图明确，缺点是可能会引入CamClient 中重复代码。

--- stderr: rmoss_interfaces
CMake Error at /opt/ros/foxy/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:240 (list):
list index: 1 out of range (-1, 0)
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:18 (rosidl_generate_interfaces)
这个是什么原因？ 连续报了很多的一样的错误

Bug report

Required Info:

• Operating System:
  • Ubuntu 22.04
• ROS2 Version:
  • Humble

Steps to reproduce issue

使用64字节 波特率1152000测试 MCU发送频率500hz

FixedPacketTool::recv_packet 函数会失败

Expected behavior

Actual behavior

Additional information

删除此行之后问题解决

Bug report

Required Info:

• Operating System:
  • Ubuntu 22.04
• ROS2 Version:
  • Humble

Steps to reproduce issue

写一个简单的 launch file

import os.path

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch.launch_description import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument

from launch_ros.actions import Node, LoadComposableNodes
from launch_ros.descriptions import ComposableNode

def generate_launch_description():
    package_path = get_package_share_directory('rmoss_base')

    container_node = Node(
         name='test_node',
         package='rclcpp_components',
         executable='component_container_isolated',
         output='screen',
     )
    load_rm_base = LoadComposableNodes(
        target_container='test_node',
        composable_node_descriptions=[
            ComposableNode(
                package='rmoss_base',
                plugin='rmoss_base::SimpleRobotBaseNode',
                name='rmoss_base_node',
                parameters=[],
            )
        ]
    )
    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(container_node)
    ld.add_action(load_rm_base)
    return ld

launch这个文件

Expected behavior

正常发送

Actual behavior

报错信息：

Error: standard input is not a terminal device

Additional information

我认为应该删除这个判断，经过测试删除后也可以正常运行

依照projectile solver的定义此处的参数应该为

solver_->solve(x, z, angle)

Feature request

Feature description

当前项目依赖的ROS版本为Galactic，迁移依赖至ROS最新版本Humble，以获得新的ROS特性，以及性能提升。

Implementation considerations

实现步骤：

• 采用ros版本号作为分支号，将当前主分支main改名为galactic.
• 创建新分支humble.
• 将humble分支设为默认分支.

完成情况：

核心功能项目：

• rmoss_interfaces PR: robomaster-oss/rmoss_interfaces#2
• rmoss_core PR: #28
• rmoss_contrib PR: robomaster-oss/rmoss_contrib#12
• rmoss_gazebo PR: robomaster-oss/rmoss_gazebo#7
• rmoss_gz_resources PR: robomaster-oss/rmoss_gz_resources#1

仿真项目：

• rmua19_gazebo_simulator PR: robomaster-oss/rmua19_gazebo_simulator#16

其它项目：

• rmoss_daheng_driver
• rmoss_mindvision_driver

Feature request

Feature description

背景： rclcpp components机制能够将多个Node运行在一个进程中，可以带来性能的提升，Navigation2已经有效的利用这一点，无需任何其它修改，资源利用（CPU，Mem）减少了25-40%（参考 rclcpp components机制对Navigation2性能影响测试）. 但是其本质仍然采用DDS通信 （某些DDS厂商提供共享内存方式优化）。除此之外，ROS2提供了进程内通信机制（Intra-process Communications in ROS 2），不使用DDS，但是其仍处于实验开发阶段，目前使用具有很大的局限性。

问题：rmoss_cam对于图像处理流程提供了相机C/S模型，相机采集图像和图像处理分别在两个节点，之间采用ROS通信机制（DDS）解耦设计有利于提高开发效率，但ROS通信会引入额外的系统开销，特别对于图像，图像消息的数据量一般较大，CPU，Mem，延迟等会明显增加（特别是当相机高帧率时，需要较大带宽），尽管rclcpp components机制能够带来一定性能优化，但即使采用共享内存通信，仍需要消息序列化，反序列化等操作，相比于裸框架开发性能较差。

建议：使用rclcpp components之后，每个节点都运行在一个进程中的不同线程中，同一个进程中本身就支持资源共享，可对节点进行直接管理，采用多线程通信机制实现CamServer和CamClient节点之间之间进行数据传输图像（cv::Mat）

• 支持容器内中的CamServer和CamClient节点进行直接图像传输，不经过ROS通信机制。
• 支持CamClient动态连接不同的相机。
• 提供benchmark测试

Feature request

Feature description

现在 CamClient 支持 get_camera_info() API，建议增加获取当前相机参数，设置当前相机参数的方法，API如下：

std::map<rmoss_cam::CamParamType,int> get_camera_parameters();
bool set_camera_parameters(std::map<rmoss_cam::CamParamType,int> & params);

Implementation considerations

• 在rmoss_interfaces中定义相关ROS srv文件。
• 类似get_camera_info()实现，CamServer和CamClient通过ros service通信实现。

Feature request

Feature description

For internationalization, add English or other language documentation to this project.

Implementation considerations

• Change repos README file.
• Tutorial website support

Feature request

Feature description

当前项目中rmoss_cam的实现没有没有基于image_transport，因此无法直接对于JPG/PNG等图像压缩或视频流的message传输提供支持。基于image_transport来实现cam节点能直接使用image_transport_plugins中提供的各种压缩格式传输图像，满足不同带宽或不同使用场景的需求。

Implementation considerations

如需基于image_transport来实现rmoss_cam，可能需要对目前已有的 cam_server 和 cam_client 部分重新设计

Feature request

Feature description

可以考虑在rmoss_cam中加入sensor_msgs::cameraInfo消息的topic

Implementation considerations

• 使用image_transport中的camearaPublisher同时发布camera_info和image_raw
• 使用原生rclcpp::Publisher单独发布camera_info