zavdimka / fortune-controls

Lib and firmware for fortune motors

4tune controls

This instruments for support fortune controller.

• /Lib contain all python libs you need to control our controller
• /utils/x4.py Universal util to update and configure controller

##Read more on Wiki `

fortune-controls's Issues

[Feature Request] Аварийное торможение при потере связи

Хотел бы добавить остановку колёс при потере связи с управлением. Именно резкую остановку, не выключение. При простом отключении робот может, кхм, нанести материальный ущерб просто по инерции.

В идеале, конечно, с контролем тока, чтобы ехал с минимальной скоростью, при которой не превышается порог тока. Но это в идеале, на практике резкое переключение на ноль лучше, чем инерциальное впечатывание в людей/стены/витрины/лестницы/собачек.

Это возможно сделать?

Команда clear_error не всегда срабатывает с первого раза

Или срабатывает с задержкой. Или мы неправильно её вызываем.
Описываю ситуацию. При перезапуске программы для управления колёс срабатывает 100мс вотчдог таймаут.

Мы пробовали сначала сбрасывать ошибку, а затем выставлять режим MODE_SPEED, и срабатывало через раз.
Использовали libmodbus, код без контроля ошибок и ООП-обёрток для простоты чтения:

constexpr int MODE_SPEED = 2;

constexpr int ERROR_REGISTER = 29;
constexpr int MODE_REGISTER = 0;
constexpr int SPEED_REGISTER = 3;

constexpr int LEFT_ID = 3;
constexpr int RIGHT_ID = 2;


modbus_t *ctx = modbus_new_rtu("dev/tty_wheels", 115200, 'N', 8, 1);
//<...>

modbus_set_slave(ctx, LEFT_ID);
modbus_write_register(ctx, SPEED_REGISTER , 0); 

modbus_set_slave(ctx, RIGHT_ID );
modbus_write_register(ctx, SPEED_REGISTER , 0); 

//<...>

modbus_set_slave(ctx, LEFT_ID);
modbus_write_register(ctx, ERROR_REGISTER , 0);

modbus_set_slave(ctx, RIGHT_ID );
modbus_write_register(ctx, ERROR_REGISTER , 0);

modbus_set_slave(ctx, LEFT_ID);
modbus_write_register(ctx, MODE_REGISTER, MODE_SPEED );

modbus_set_slave(ctx, RIGHT_ID );
modbus_write_register(ctx, MODE_REGISTER, MODE_SPEED );

Ожидается, что флаг ошибки сбросится и колёса перейдут в заблокированное состояние. По факту это происходит через раз. Вот этот код выдал, что требуется два-три раза на сброс флага:

//<...>

int fails = 0;

while(true){

    uint16_t left_error_status = 0;
    uint16_t right_error_status = 0;

    modbus_set_slave(ctx, LEFT_ID);
    modbus_write_register(ctx, ERROR_REGISTER , 0);

    modbus_set_slave(ctx, RIGHT_ID );
    modbus_write_register(ctx, ERROR_REGISTER , 0);

    modbus_set_slave(ctx, LEFT_ID);
    modbus_read_registers(ctx, ERROR_REGISTER, 1, &left_error_status);

    modbus_set_slave(ctx, RIGHT_ID );
    modbus_read_registers(ctx, ERROR_REGISTER, 1, &right_error_status );

    if( left_error_status == 0 && right_error_status == 0 ){
        std::cout << "Error flag cleared\n";
        break;
    } else {
        using namespace std::chrono_literals;
        std::cout << "Clear flag failed attempts: " << (++fails) << '\n';
        std::this_thread::sleep_for(20ms);
    }
}

\\ Типичный вывод
\\  Clear flag failed attempts: 1
\\  Clear flag failed attempts: 2
\\  Error flag cleared

Не понятно, есть ли задержка на выставление флага или реально это негарантированная операция. Ясно, что это недокументированно в коде, и стоит или его поправить, или прошивку. Или написать в комментариях, как правильно сбрасывать состояние ошибки.