GIT Awesome Autonomous Navigation
Top Liu收集阅读的自动驾驶/自主导航文献,持续更新中...
一方面我会不断优化结构分类,另一方面欢迎各路大神推荐优秀文献和以及专题,共同交流进步!
PS:
有同学反映,文献太多,根本就看不完!!!
介绍下论文阅读技巧
控制好时间安排
第一遍,只先精读摘要、引言、结论,扫读全文,知道大概,不求甚解。每篇时间控制在半小时以内。 第二遍,对有感兴趣点,再精读具体内容(忽略公式推导、只看结论定理),主要在于总结作者思路、方法、创新点。每篇时间大概在1小时以内。做好笔记,以备查阅。
第三遍,遇到相关任务,或确定需要复现作者工作、进行工程应用,则深入分析推导文章公式、进行编程仿真,查阅所引用的参考文献/补充相关知识,最好同时查阅下作者的最新研究动态。通常时间在数天、一个周不等。
(如果你的英文基础比较差,推荐以下两本中文书,并停止阅读本博客,因为本专题主要都是英文文献)
1.《无人驾驶》 非常棒的入门读物!
如果有人想要找一本关于无人驾驶汽车的书——智能的、广泛运用的、非教科书的、适合大众读者的——利普森教授的书将是很好的选择。
https://www.amazon.cn/dp/B0719JZ6L1/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1529376406&sr=8-1&keywords=%E6%97%A0%E4%BA%BA%E9%A9%BE%E9%A9%B6
2.《第一本无人驾驶技术书》 基本知识系统而全面
作者刘少山是PerceptIn联合创始人,加州大学欧文分校计算机博士。
如果你对机器人一无所知,推荐ETH以下入门课程
首先推荐:Autonomous Mobile Robots
网页中的其他几门课有能力也鼓励学习
http://www.asl.ethz.ch/education/lectures.html
Programming for Robotics - ROS
http://www.rsl.ethz.ch/education-students/lectures/ros.html
中文版及相关习题解答,参考瑞雷老师博客
https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689
1.经典必读
首先是无人驾驶汽车之父Sebastian Thrun的两篇经典论文,体验一下真车的感受。
其他的再继续补充。
2.综述
如果你是研究人员或学校里的研究生,那首先阅读综述,了解当前最新研究动态是必须的。
3-自主平台系统与架构
一些经典的平台设计,可作为参考。
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- SLAM: Towards the Robust-Perception Age
数据集:
https://slam-future.github.io/
https://github.com/SLAM-future
1.ppt-Tutorial on Event-based Vision for High-Speed Robotics
2.The Event-Camera Dataset and Simulator_ Event-based Data for Pose Estimation, Visual Odometry, and SLAM
仿真环境/数据集与ROSbag数据包
http://rpg.ifi.uzh.ch/davis_data.html
http://rpg.ifi.uzh.ch/research_dvs.html
ROS DVS driver + intrinsic and extrinsic stereo calibration open source:
https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros
DVS software for Windows and Linux (lot of utilities for LED, line, blob tracking, and even
processing)
http://sourceforge.net/p/jaer/wiki/jAER%20Installation/
http://sourceforge.net/p/jaer/wiki/jAER%20USB%20Driver%20Install/
3.Ultimate SLAM? Combining Events, Images, and IMU for Robust Visual SLAM in HDR and High Speed Scenarios.pdf
1.Build Your Own Visual-Inertial Drone: A Cost-Effective and Open-Source Autonomous Drone
Inkyu Sa; Mina Kamel; Michael Burri; Michael Bloesch; Raghav Khanna; Marija Popovic; Juan Nieto; Roland Siegwart
IEEE Robotics & Automation Magazine
Year: 2017, Volume: PP, Issue: 99
代码:https://github.com/ethz-asl/mav_dji_ros_interface
2.NanoMap: Fast, Uncertainty-Aware Proximity Queries with Lazy Search over Local 3D Data
视频:http://news.mit.edu/2018/mit-csail-programming-drones-fly-face-uncertainty-0212
代码:https://github.com/peteflorence/nanomap_ros
龟速SLAM已经over了,未来主要就是解决高速SLAM的问题了。高速/鲁棒SLAM并进一步与控制结合,对于对于无人车,无人机等高动态vehicle都是非常重要的。
Currently, the average robot-vision algorithms have latencies of 50-200 ms.
This puts a hard bound on the agility of the platform. [Censi & Scaramuzza, ICRA’14]
To go faster, we need faster sensors!
1.Towards a science of integrated AI and Robotics
Rajan K, Saffiotti A. Towards a science of integrated AI and Robotics[J]. Artificial Intelligence, 2017.
60年前,AI与Robotics分道扬镳,但为了共同的理想,一个沿着top-down另一个沿着bottom-up的路径发展,均取得巨大成就。今天,新一代的机器人需要更高的智能,AI也需要更有挑战性的应用场景,二者将重新合流,融为一体。
cd D:\github\2018-Autonomous-Navigation-Paper-Selected
git init
git add .
git commit -m "20180619结构调整"
git remote add origin https://github.com/top1944/2018-Autonomous-Navigation-Paper-Selected.git
git push -u origin master
git init
git add -A
git commit -m "20180619结构调整"
git remote add origin https://github.com/top1944/2018-Autonomous-Navigation-Paper-Selected.git
git push --force origin master
cd D:\github\2018-Autonomous-Navigation-Paper-Selected
git pull origin master 将远程仓库里面的项目拉下来
ls 查看有哪些文件夹
git rm -r --cached target 删除target文件夹
git commit -m '注释' 提交,添加操作说明
git push -u origin master 将本次更改更新到github项目上去
ssh -T [email protected]
如果没有密钥,则通过密钥生成
ssh-keygen -t rsa -C "[email protected]"
用记事本打开id_rsa.pub,得到ssh key公钥
切换到github,展开个人头像的小三角,点击settings,然后打开SSH keys菜单, 点击Add SSH key新增密钥