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SmartTof module software develop kit

SmartToF SDK使用说明

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SmartToF SDK用户手册参考以下(网址链接)

1、SmartToF SDK简介

SmartToF TC系列模组是数迹公司采用TOF技术开发的3D视觉模组，采用业界领先的传感器芯片，具有测量精度高、抗干扰能力强、外观小巧等优点。模组可用于精确的人流统计、物流仓储、手势识别、机器人避障和车载控制等新兴技术领域。SmartToF SDK是配套SmartToF系列模组进行开发的软件工具包，支持windows、linux、Android等主流平台，SDK的总体架构图如下：

SDK中架构中的主要部分说明和特点如下图所示：

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2、最简采集和样例说明

2.1 最简化的采集数据例程

/*初始化*/
dmcam_init(NULL);
...
/*打开设备*/
dev = dmcam_dev_open(NULL);//打开第一个设备
/*采集设置*/
dmcam_cap_cfg_t cap_cfg = {
    .cache_frames_cnt = FRAME_BUF_FCNT, /* FRAME_BUF_FCNT frames can be cached in frame buffer*/
    .on_error = NULL,      /* No error callback */
    .on_frame_ready = NULL, /* No frame ready callback*/
    .en_save_replay = false, /* false save raw data stream to replay file */
    .en_save_dist_u16 = false, /* disable save dist stream into replay file */
    .en_save_gray_u16 = false, /* disable save gray stream into replay file*/
    .fname_replay = NULL, /* replay filename */
};
dmcam_cap_config_set(dev,&cap_cfg);
...
/*开始采集*/
dmcam_cap_start(dev);//开始采集
/*获得采集数据*/
fr_cnt = dmcam_cap_get_frames(dev,20,fbuf,FRAME_SIZE*20,&fbuf_info);//采集20帧数据
/*获得深度数据*/
dmcam_frame_get_dist_u16(dev,dist,dist_len,fbuf,fbuf_info.frame_info.frame_size, &fbuf_info.frame_info);//解析出一帧深度数据
/*获得灰度数据*/
dmcam_frame_get_gray_u16(dev,gray,gray_len,fbuf,fbuf_info.frame_info.frame_size, &fbuf_info.frame_info);//解析出一帧灰度数据
/*获取点云数据*/
dmcam_frame_get_pcl(dev,pcl,pcl_len,dist,dist_len,img_w,img_h,NULL);//将转换的深度数据转换成点云数据
/*停止采集*/
dmcam_cap_stop(dev);
...
dmcam_dev_close(dev);
dmcam_uninit();

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2.2相关样例说明

SmartToF SDK提供的主要样例如下：

• C/C++样例：
  • 使用说明参见（教程说明链接）
  • 核心C库说明参见（核心库链接）
• Python样例：
  • 使用说明参见（python教程说明链接）
  • Python扩展说明参见（python扩展说明链接）
• C#样例：
  • 使用说明参见（C#教程说明链接）
  • C#扩展说明参见（C#扩展说明链接）
• Java样例：
  • 使用说明参见（java教程说明链接）
  • Java扩展说明参见（java扩展说明链接）
• ROS样例：
  • 使用说明参见（ROS教程说明链接）
  • ROS扩展说明参见（ROS扩展说明链接）
• Android样例：
  • 使用说明参见（Android教程说明链接）
  • Android扩展说明参见（Android扩展说明链接）