목표

• CVAT 서버 구축
• Proxy 서버 구축

목적

• 협업 레이블링

CVAT

• id : lottoyolo
• pw : Lottoworld1!
• http : localhost:8081

목표

1. 주행 기능에 필요한 기능들 정리
2. 기능 단위 함수들 정리

ouotput

1. 기능을 위한 개념
2. 코드 개발을 위한 User Case

Class Name

• Loader

Description

• Lifting 및 rolltainer entering, escaping 담당 클래스

• transporter right/left rotation test

Class name

• MoveController

decription

• move_base msg로 시뮬레이션 로봇의 움직임을 제어하는 클래스

목표

transporter lifitng 해보기

• In CJ's test with LOTTI @ Lotto World 03, there's issue Lidar doesn't follow robot's sight
• As referring to Transporter's solution on Lidar issue, change Lidar's scale to '1'
• Test result : OK, Lidar moves along with the movement of robot
• 
• However, still the joint axis doesn't match with Lidar asset's one --> Need improve in design wise
• Robot couldn't drive in stable --> Need improve capsule or wheel design

목표

• 현재 Navigation 시 rviz에서 Local Cost map이 나오지 않는 상황
  • 주행이 불가
• 사용하고자하는 model : transporter

1. 은지 누나가 셋팅한 정보 확인 후 Navigation Test
   • lidar frame id, topic name, tf tree
2. 위가 정상이면 다시 셋팅해보기

• LOTTI driving @ simple warehouse : OK

목표

1. Class 아키텍처 구성
2. Class name, attributes, operations 구성
3. 관계도 작성

Hello, can you provide a detailed description of the environment configuration, I want to learn more about this project

• carter_ROS 를 Lotto World 01 에 올리는 작업은 완료
  • carter_ROS 를 불러올 땐 ROS clock 이 없어서 추가해줘야 함

teleop 하고 LOTTI 작업 도와줄 예정

목표

• Capture 할수 있는 Node 구현

구현

1. /rgb 토픽으로 이미지를 받는다. (학습용 이미지)
2. 지정한 경로로 저장

목표

• 아이작심 환경 이미지 데이터 학습

준비

• yolo v4 training 준비
• yolo v4 weight 확보 후 학습 진행

Class Name

• State Manager (IntEnum Class)

Desciption

• Driving, Wait, Load, Recognition 속성 정의

Input

• None

output

• None

Bird-eye view implementation with captured images

• Reference : https://nikolasent.github.io/opencv/2017/05/07/Bird%27s-Eye-View-Transformation.html

진행사항

Test condition:

• Transporter
• Lotto World 03
• WayPointManager 에서 저장한 모든 zone(wait_zone1, goods_zone2, goods_zone3, load_red, load_green, load_blue)에 대한 MoveController 결과 검증

목표

• ROS 예제 action 노드 테스트
• LottoWorld에 맞는 way point 알아내기
• way Point 변경후 테스트
• LottoWorld에 맞는 package 구성 및 테스트

ROS Navigation patrol.py test

• action library를 통한 터틀봇으로 제어 성공

• In case that Isaac-sim and Create are not launched in any way, I solved it by re-installing nvidia-driver
  1. check nvidia-smi
  2. if driver seems to not linked or not installed even if you installed it before, this solution would be work
  3. check driver version apt list --installed | grep nvidia-driver
  • for my case, nvidia-driver wasn't in the list in 1st trial
  • so I just remove all nvidia-driver sudo apt remove nvidia-driver-*
  4. remove that version of driver sudo apt remove nvidia-driver-4xx
  5. remove dependencies of that driver sudo autoremove
  6. install nvidia driver again apt-get install nvidia-driver-470
  • 460 didn't work for Isaac-sim
  7. sudo reboot now
  8. check driver whether OK not not nvidia-smi
  9. launch Isaac-sim again

목표

1. LottoWorld01 에서 Turtlebot Navigation 진행

진행 방법

1. Reference 참조
2. Occuapncy map 진행
3. 필요 ROS extension들 확인 후 TurtleBot에 적용
4. move_base launch
5. rviz 를 통한 Navigation 진행

Refrence

• https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/sample_ros_nav.html

Class Name

• LOTTI

Desciption

• LOTTI의 동작을 구현하는 Class

목표

1. Python 파일로 Stage를 Load하는 프로그램 만들기

Reference

• https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/sample_python_basic.html

• Server program development : version 01
  • Goods zone callback func
  • Load zone callback func

• Omniverse launcher 실행 중 localhost:3080 에서 Neucleus stopped > running으로 바뀌지 않는 문제가 발생
  • launcher exit 후 재 실행
  • library 에서 cache uninstall
  • exchange 에서 cache install
  • localhost:3080 에서 Neucleus running 상태로 바뀐 것 확인함

• To do:
  • Lotto World 06 에서 모든 zone 좌표 구하기
  • MoveController program test
    • 맵 크기에 따른 영향 확인
    • Local costmap size 바꾸어 확인
    • costmap resolution blur 현상 문제인지 확인

구현 목표

Turtle Bot을 기존 JointState가 아닌 Twist 메시지로 제어하도록 변경 및 테스트한다.

순서

1. Ground Plane
2. Import TurtleBot URDF
3. Turtle Bot DiffrentialBase 적용
4. ROS Teleop Test

결과

• Teleop으로 GroundPlane 에서 구동 된다.
• Z축 회전이 너무 느리다.

구현 목표

1. LottoWorld01 에서 터틀봇 올리기
2. 터틀봇 텔레옵 진행

순서

1. LottoWorld_ver5 파일 Open
2. Turtlebot URDF Import
3. Teleop

• carter.urdf 에서 ROS 연결에 필요한 요소들 추가해서 Lotto World 01 에서 SLAM 테스트
  • isaac sim 에서 주행 잘 되는 것 확인
    
  • ros 연결 OK, rviz visualization OK, map OK
  • carter_ROS에 비해 odom noise 가 많이 보임... 왜 그럴까 고민
    
• tf tree OK
  
• rqt graph
  

목표

1. Map 경로 셋팅 후 git 관리 원활한지 체크
2. LOTTI Physics 셋팅

목표

• 협업자도 같이 실행해 볼 수 있도록 개발중인 코드들을 Docker Container로 push

class name

• WayPointsManager

class description

• goods_zone, wait_zone, load_zone 에 대한 position 을 반환해주는 클래스

input

• name : string

output

• position : tuple

• LOTTI on hold
• Transporter @ LottoWorld 03 >> target velocity driving OK
• RVIZ mapping planned