super-iron-man / vio_slam_try

vio slam code

背景

本项目是以VINS-Mono为基础代码，移除ROS及Ceres依赖，使用自定义的图优化后端进行系统初始化和后端优化。图优化后端的部分代码参考VINS-Course和g2o。

相对参考代码的变化点

<相对VINS-Mono>

1. 本项目是VINS-Mono的简单实现，不包括闭环检测模块，只实现系统初始化和视觉&IMU融合定位等基础功能。
2. 本项目不依赖ROS和Ceres优化库。

• 使用自定义结构体代替ROS进行image和imu消息发布。
• 使用pangolin代替rviz绘制轨迹。
• 使用自定义的图优化后端代替Ceres进行优化。

<相对VINS-Course>

1. 将LM算法独立出来并追加接口，方便后期扩展。
2. 修改节点和边的部分接口函数，调整先验信息的导入导出方式。
3. 系统初始化模块也使用自定义图优化后端完成，彻底移除Ceres依赖。

系统界面

测试结果

将复现系统与VINS-Mono（不开启闭环检测）进行对比测试，结果如下：

1. 精度（RMSE）处于同等水平。<-- 因为采用与VINS-Mono相同的耦合和优化策略。
2. 实时性稍差。 <--自定义图优化后端没有进行加速处理，优化速度较慢。

<详细结果>
数据集： EuRoc MH公开数据集
评估工具： evo

• RMSE
  

• 轨迹