starlightlwj / smooth-trajectory-splicing-based-on-bezier-curve

使用贝塞尔曲线，通过合理选取控制点使轨迹在拼接点处曲率连续

基于贝塞尔曲线的路径光滑拼接问题

使用贝塞尔曲线，通过合理选取控制点使轨迹在拼接点处轨迹连续、速度连续、曲率连续

1、3、5阶贝塞尔曲线的轨迹拼接

1. 考虑了前后两段轨迹均为直线时，使用5阶贝塞尔曲线进行连接。

2. 考虑了前后两段轨迹均为直线时，使用3阶贝塞尔曲线进行连接。

3. 考虑了前段轨迹为直线，后段轨迹为5阶贝塞尔曲线时，使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。

4. 考虑了前段轨迹为直线，后段轨迹为5阶贝塞尔曲线时，使用3阶贝塞尔曲线进行拼接。

5. 考虑了前段轨迹为5阶贝塞尔曲线，后段轨迹也为5阶贝塞尔曲线时，使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。

6. 考虑了前段轨迹为5阶贝塞尔曲线，后段轨迹为3阶贝塞尔曲线时，使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。

7. 考虑了前段轨迹为3阶贝塞尔曲线，后段轨迹为5阶贝塞尔曲线时，使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。

8. 考虑了前段轨迹为3阶贝塞尔曲线，后段轨迹也为3阶贝塞尔曲线时，使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。

   示例：直线-5阶贝塞尔曲线-5阶贝塞尔曲线

圆弧与贝塞尔曲线的轨迹拼接

1. 考虑相邻轨迹之一为圆弧轨迹时，使用3阶贝塞尔曲线进行轨迹拼接。

2. 考虑相邻轨迹之一为圆弧轨迹时，使用5阶贝塞尔曲线进行轨迹拼接。

3. 考虑前后相邻两段路径均为圆弧轨迹时，使用5阶贝塞尔曲线进行轨迹拼接，

   示例：圆弧路径-5阶贝塞尔曲线-圆弧路径

简并5阶贝塞尔曲线

1. 提供了一种基于直线和简并5阶贝塞尔曲线的移动机器人路径规划方法，该方法能够保证路径在接点处的切线连续与曲率连续。避免3阶贝塞尔曲线时曲线调整能力的缺失和5阶贝塞尔曲线时的复杂性过高导致用户体验感降低的问题。示例：原曲线与简并贝塞尔曲线

鸣谢

• 此程序为在仙工智能 SEER实习期间完成(2021年暑假)，感谢黄强盛老师在期间的指导。