使用贝塞尔曲线,通过合理选取控制点使轨迹在拼接点处轨迹连续、速度连续、曲率连续
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考虑了前后两段轨迹均为直线时,使用5阶贝塞尔曲线进行连接。
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考虑了前后两段轨迹均为直线时,使用3阶贝塞尔曲线进行连接。
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考虑了前段轨迹为直线,后段轨迹为5阶贝塞尔曲线时,使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。
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考虑了前段轨迹为直线,后段轨迹为5阶贝塞尔曲线时,使用3阶贝塞尔曲线进行拼接。
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考虑了前段轨迹为5阶贝塞尔曲线,后段轨迹也为5阶贝塞尔曲线时,使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。
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考虑了前段轨迹为5阶贝塞尔曲线,后段轨迹为3阶贝塞尔曲线时,使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。
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考虑了前段轨迹为3阶贝塞尔曲线,后段轨迹为5阶贝塞尔曲线时,使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。
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考虑了前段轨迹为3阶贝塞尔曲线,后段轨迹也为3阶贝塞尔曲线时,使用5阶贝塞尔曲线进行拼接。
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考虑相邻轨迹之一为圆弧轨迹时,使用3阶贝塞尔曲线进行轨迹拼接。
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考虑相邻轨迹之一为圆弧轨迹时,使用5阶贝塞尔曲线进行轨迹拼接。
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考虑前后相邻两段路径均为圆弧轨迹时,使用5阶贝塞尔曲线进行轨迹拼接,