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a hdmap updating project by mono camera and gps

Updating HDmap by Mono Camera and GPS

项目说明

​ 此项目源于Deecamp 2019北京训练营，目前整理完代码并开源出来。此项目是一种利用单目相机+高精度GPS更新高精地图的低成本方案，可以拓展至视觉车道线重建制图。

​ 由于训练营时间以及分组限制，目前开源的代码是我们二组的，只完成了车道线更新部分，地标以及道路标志牌红绿灯的更新等都未完成。代码数据来源于滴滴公司，这里保密，指导老师为滴滴AIlab刘梦瑶学姐，感谢！另外感谢创新工场提供的平台！

​ 目前的代码都是直接传上来的，可能无法直接run，后面会慢慢整理各模块，并给出详细的使用说明。项目里面用到的一些算法大部分都比较粗略，大佬请略过。开源本项目的目的只是为了提供一种思路，感兴趣的可pull request。

项目思路

博客 : 《基于车载摄像头的高精地图创建与更新》

项目成员

高校	成员
北京大学	林中亚
杜克大学	张景
北京航空航天大学	王友辰、胡想成
北京理工大学	刘丰刚、林瀚熙
**科学技术大学	柯延杰
哈尔滨工业大学	刘欢锂
中科院上海微电子研究所	姜昊辰
**科学院大学	陈卓
山东大学	程大海

工程结构

-hdmap  主工程目录
-dataset  数据目录
-detection 视觉检测模块
-geos_parse geos空间计算
-transform  坐标转换和深度估计
-visualization  rviz以及pcl可视化

项目规范

代码风格

程序遵守google-code-style

Git规范

使用Git Flow分支结构

master

master分支上的代码必须是稳定、可用的

develop

日常开发的主要分支，命名为 develop

TO DO

• 整理原始代码工程

• 红绿灯/交通标志牌深度估计、匹配与融合

• 车道线追踪/融合

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