open-rdc / cit_adis_imu Goto Github PK

オドメトリの統合器にEKFを用いるよう修正した際に、各データの共分散のパラメータを使用するようになった。 現在、すべての値がゼロで出力されているためフィルタリングの際にデータを過信しすぎていると推測される。

過去の資産から流用した結果、非常に分かりづらいパッケージ名「imu」となっているためアナデバ製であることが分かるように修正する。

#13 でリリースする前に行う

i-Cart miniに関するパッケージ群のdebリリース作業が完了したのでこちらの作業に移行する。

サービス関連のビルドエラーが発生している。
従来の資産を引き継いだ部分であるためリファクタリングが必要。

open-rdc/orne_navigation#96 の修正によりIMUトピックのframe_idが使用されるようになったことから、このパッケージでもframe_idにフレーム名を入れることが必須になった。

ノード内で，シリアルポートの切断を検知したら再接続するようにする

• Commを書き直す？
• 現在の通信部分をBoostを使って書きなおしてタイムアウトを検知して再接続するようにする？