open-rdc / biped-control-lib Goto Github PK

VRMLを読み込むためのコードはchoreonoidに存在するので，読み込んだ後必要な変数をLink構造体に代入する部分をこちらの環境に合うように作り変える．

トルク制御により物体の把持が出来るようにする．

一部アップデートされていないコードがあったりするためコードの整理をする必要あり

wikiかどこかにインストール方法を明記する。その際にコンパイルの環境を整える。

別途レポジトリで作ったものをこちらのレポジトリに統合する

ROSの扱いに関してはBridge(?)部分はchoreonoid_ros_pkg(Choreonoidプラグイン)を拝借しても良いかも知れない

Hi, @RyuYamamoto

Your repositories are looks like really cool, so that I'd like to suggest that you use open-rdc instead of this one. IMO, it will benefit the future students in our laboratory. I can add your account into that organization if you want.

Thanks,
D

ZMP誤差を考慮し今ある予見制御系を拡大系として扱えるようにする． For #77 .

自動テスト環境を提供するTravis CI導入の検討を行う．
できれば，Pull requestをした時に自動的にチェックした内容をコメントできるようになるまでやる．

目的

7自由度以上のマニピュレータを操作するための制御部分を実装する．

実装する項目

• ヤコビアンの擬似逆行列の実装
• 目標軌道を5次の線形補間を用いて,サンプリングタイム毎の軌道を滑らかにする
• 目標軌道から各関節の目標角度を出力するためのコンポーネントを作成する
• 両手の目標位置・姿勢を指定するためのインターフェースを用意する(これもコンポーネントか),もしくはchoreonoidにGUIインターフェースを用意する

以前私が作成したVRMLモデルは一部座標がおかしいところがあるためCADの情報に基づいて修正を行う必要が有る．

誰か良い名前を考えて欲しい。