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灯哥开源的菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的全开源的四足机器人控制软件程序。

Py-Apple Dynamics 全开源四足机器人通用控制软件

1 简介

菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的四足机器人控制软件程序。

软件涵盖了从步态、运动学、陀螺仪、姿态控制、WIFI遥控等和四足机器人控制相关的方方面面。并且库文件全部开源，可以直接学习/移植代码。可移植性强，支持多种主控，包括ESP32、STM32、PYBOARD、K210等。

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2 菠萝开源四足机器人项目的组成

您现在浏览的是菠萝开源四足机器人项目的其中一个分项目的 Github 菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ）。菠萝开源四足机器人项目，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：

• Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件（即本项目）
• Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器
• Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构

3 用户支持和讨论论坛

• 用户支持QQ群（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412
• 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44

4 Py-Apple Dynamics 项目搭建方法

• 第一步：访问 Py-Apple Structure Github，选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
• 第二步：访问 Py-Apple Controller Github,选择并根据里面指导制造主控板
• 第三步：根据 此处指导 安装好四足机器人全部硬件
• 第四步：下载 Github中 Py Apple Dynamics V4.5(最新版) 文件夹中的文件
• 第五步：根据此处教程烧录四足机器人控制程序
• 第六步：根据此处教程遥控使用四足机器人

5 开源开发信息

• Py-Apple Dynamics Github仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics
• Py-Apple Dynamics 二次开发教程
• 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：960502665

6 Py-Apple Dynamics 贡献者

• 核心代码贡献者
• 短期部分功能贡献者
• WIKI或者资料贡献者

7 如何参与到 Py-Apple Dynamics 开源项目开发团队中

• Py-Apple Dynamics 项目是开源的，我们鼓励参与和贡献代码：点击查看如何在Py-Apple Dynamics Github 仓库中贡献的指导
• 需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list 点击进入 ISSUE LIST
• 参与完善项目文字资料和使用教程：点击查看如何参与完善项目资料（此贴中的二楼）
• 有其他参与问题需要联系项目管理及贡献者 ：点击查看联系方式

8 开源协议

Py-Apple Dynamics 项目采用 Apache 许可证，版本 2.0

点击查看完整协议文档

9 当前 Py-Apple Dynamics 实现的功能

目前的最新的版本是 Py-Apple Dynamics V4.5 请在 Py Apple Dynamics V4.5(最新版) 文件夹中下载，最新开源代码存放于根目录下，可自由下载。老版本文件夹中存放着之前的老版本代码。

1. 运动学逆解
2. 踏步
3. 高度调节
4. 前后小跑步态
5. 转弯
6. 自稳定
7. 串联腿控制
8. 并连腿控制
9. 动态运动参数调整
10. WIFI遥控
11. WIFI参数调节
12. 修复 V4.0 WIFI 控制器 web_c.py 出现 ECONNRESET 的 BUG
13. 巡线程序（测试版）
14. 图形化编程（测试版）