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yolo_detect_ros

Installation and Setup

Install forklift_pallt

mkdir [OWN_WORKSPACE] && cd [OWN_WORKSPACE]
git clone --recursive https://github.com/uptopia/forklift_pallet_det.git src
cd src/darknet_new

修改Makefile如下Makefile說明

make
cd ../..
catkin_make

Setup

cd src/yolo_detect_ros/yolo_network_config

修改.data的names路徑(pallet_front.data and pallet_hole.data)

• /home/anderson/yolo_detect_ws/src/yolo_detect_ros/yolo_network_config/cfg/pallet_front.names

更改為 [WORKSAPCE_PATH]/src/yolo_detect_ros/yolo_network_config/cfg/pallet_front.names

• /home/anderson/yolo_detect_ws/src/yolo_detect_ros/yolo_network_config/cfg/pallet_hole.names

更改為 [WORKSAPCE_PATH]/src/yolo_detect_ros/yolo_network_config/cfg/pallet_hole.names

module

• Object Detection -- YOLOv4
  * YOLO_detect

其他說明

darknet_new Makefile說明

1. GPU 是否開啟GPU
2. CUDNN,CUDNN_HALF 是否開啟cudnn加速(需安裝)
3. OPENCV 是否開啟opencv(需安裝)
4. OPENMP 是否開啟多核心CPU功能(視電腦是否支援)
5. LIBSO 開啟可獲得更多進階功能

建議：全部打開 0-> 1

載入新模型

cd src/yolo_detect_ros/yolo_network_config/cfg

將.data .cfg .names 放入yolo_network_config/cfg中 修改.data的names路徑為[WORKSAPCE_PATH]/src/yolo_detect_ros/yolo_network_config/cfg/[names_file].names

cd src/yolo_detect_ros/yolo_network_config/weights

將.weight放入yolo_network_config/weights中

cd src/yolo_detect_ros/config

修改config/pallet.yaml

將data_file cfg_file weight_file 依序改成自己模型的檔案

yaml說明

• data_file, config_file, weights_file 放模型data, cfg, weights的檔案（名稱＋副檔名即可）
• threshold 為預測閾值 只可偵測到數值大於設定的值
• model_num 為有多少個模型 ex:front+hole兩個模型 -> value = 2

ERROR

/home/robotarm/forklift_pallet_ws/src/darknet_ros/darknet/src/parser.c:39:10: fatal error: version.h: No such file or directory #include "version.h" ^~~~~~~~~~~ ==> [WORKSPACE]/src/darknet_ros/darknet_new/src/parser.c

LINE39 註解 LINE2011 PATCH_VERSION改成MAJOR_VERSION