zhouzebin200 / rm2010_agvinfantry

RM2021舵轮步兵电控开源

代码功能说明

21AGVinfantryGimbal:烧进舵轮云台（控制云台）

21AGVinfantryChassis:烧进电流采样板（控制轮）

21AGVinfantryCan:烧进底盘主控板（作为can中继板，控制舵）

21AGVinfantryGimbal中保留有上述3个工程所需的SRML库，若SRML库有更新导致编译不通过，可以直接复制21AGVinfantryGimbal中的SRML文件夹再进行编译。

21AGVinfantryrescue:烧进舵机控制板（控制舵机）

舵轮步兵代码

底盘部分（电流采样板）：

21AGVinfantryChassis
从云台获取云台处理过的目标速度及各状态标志位、上传裁判系统与自瞄、发弹相关数据、功率控制、轮控制、UI绘制、向can板发目标速度

底盘部分（can板）：

21AGVinfantryCan
从电流采样板收获取处理过的can包，其中只有处理过的当前目标速度，并以此转换出舵角度值加以控制
注意！两个底盘舵角度不同，请根据底盘类型以及代码中的注释进行增删

底盘部分（舵机控制板）：

21AGVinfantryrescue
用于维持舵机直立角度

云台：

21AGVinfantryGimbal
获取遥控数据、控制pitch、yaw、发射、下发处理过的目标速度及各状态标志位、获取底盘传来的裁判系统数据、自瞄数据通信

测试数据：

A

依赖工具：keil

软件环境：windows10

硬件环境：STM32F407

B

编译方式：C++编译

C

文件目录结构及用途说明：

文件整体目录：


该文件夹中的文件用于存放任务

RobotTemplate中的文件用于功率控制
Algorithm中的文件用于pid计算及滤波

Devices中的文件是封装好的陀螺仪库、裁判系统库、dr16库、电机库
Components中的文件是封装好的外设库

Moudle中的文件是针对步兵的需要编写的函数文件

D

软件框图：

硬件框图：

E

原理介绍：

舵轮解算：

F

软件架构：

G

未来优化方向：

未来电控底盘方面还可就功率控制方面进行优化，如配合硬件减小输出纹波以达到获得最大输出力矩的目的
云台方面可以尝试更多的控制方法来加快云台响应速度