ydk18 / aecobot_explanation

Explain simple aecobot project

AECOBOT_Explanation

Aecobot은 일종의 자율주행로봇 플랫폼이다. 본 플랫폼은 로봇티즈사의 Manipulator-H, clearpath의 로봇 이동체 husky UGV, 인텔사의 depth 카메라, velodyne사의 VLP-16 및 카메라를 모델링하고 Aecobot의 시뮬레이션 및 실제 플랫폼을 구축하였다. 가상 플랫폼과 실제 플랫폼의 인터페이스를 맞춰 가상 환경에서 알고리즘을 테스트하여 실제 환경에 적용하여 테스트 진행하였다. (#소스 코드는 대외비로 비공개)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　<Aecobot의 구조>

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1. 모델링한 아이템

시뮬레인션에서 모델링한 아이템들은 아래와 같다.

1. Husky UGV
2. Robotis Manipulator-H
3. Real sense depth camera d435
4. camera
5. Velodyne VLP-16

2. OS

Ubuntu 16.04 LTS with ROS kinetic installed

3. Application (SLAM/Navigation/Motion_Planning) Test

1. SLAM(Gmapping)

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2. Navigation

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3. Motion planning

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비고

Aecobot 로봇 구축 전 알고리즘 테스트를 위한 Testbench 구축

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