werasaimon / robot_sourcecode_-esp32-

LQR_ROBOT_DRIVER | ESP32 WROOM 32D |

Видео-отчет https://www.youtube.com/watch?v=7XymYXh8e6U

#LQR “Линейно-квадратичный регулятор (англ. Linear quadratic regulator, LQR)”, оптимизация систем управления для управления роботов, в данном случае на основе данных из датчика ориентации типа MPU9250 [гироскоп, акселерометр, магнитометр]. Код написан на языке программирования С/С++ под микроконтроллер ESP32 wroom-32d.

Также в основном алгоритма синтеза данных из гироскопа, акселерометра, магнитометра, для получения точной ориентации робота в пространстве, основан на фильтре данных "Madgwick filter".for [MPU9250]

———————————————————

Такие методы оптимизации управления делятся на статические и динамические. Объект управления находится в состоянии непрерывного движения под действием различных внешних и внутренних факторов. Следовательно, оценка результата управления дается за время управления Т, и это задача динамической оптимизации.

С помощью методов динамической оптимизации решаются задачи, связанные с распределением ограниченных ресурсов на протяжении некоторого промежутка времени, а целевая функция записывается в виде интегрального функционала.

P. S: Проще говоря, робот знает какую он имеет ориентацию в пространстве с помощью датчиков типа MPU9250, и на основе этих данных с помощью информации из энкодеров на моторах, вращает моторы робота так что: заставят ехать робота по такой траектории как мы это запрограммируем заранее , или укажем через пульт управления роботом!