tj1988 / esp32_ros2_robot

Build a esp32 ROS foxy robot(diff ackermann tank) step by step.

整个项目的目标：构建基于ESP32-WROOM-32开发的ROS机器人

​ 1、设计一款 ESP32-WROOM-32 的扩展板，具备以下功能：

• ​ · 带 两路霍尔编码器的直流减速电机接口

• ​ · 带 3路舵机 PWM 控制接口

• ​ · 带 1路HC-SR04 超声波接口

• ​ · 带 MPU6050 模块

• ​ · 带 GPS 模块

• ​ · 带 2路 LED 控制接口

• ​ · 带 5V/3A 的负载输出

• ​ · 带 A4950T 模组接口

• ​ · 电量显示模组接口

​ 2、ESP32 和 该扩展板将实现如下功能

• ​ ·基于micro ros 与ROS2 主机进行通信

• ​ · 订阅 速度话题 cmd_vel

• ​ · 发布 IMU 、GPS 、Ultrasonic 话题数据

• ​ · 适配两轮差速小车、差速履带小车、基于舵机转向的阿克曼小车

• ​ · 可通过Wifi、Serial的方式在ROS层面控制ESP32

• ​ · 后续还需要开发 App （展望）

​ 3、设计对应的硬件结构

• ​ · 差速小车

• ​ · 差速履带小车

• ​ · 基于舵机转向的阿克曼小车

​ (该PCB板和师弟：lulipro 共同完成)

PS. 边学边更新，我之前的项目中有详细的 ROS1 学习教程，及ROS2 foxy 的仿真，链接如下：

neor_mini

https://github.com/COONEO/neor_mini

ROS 2 foxy 阿克曼仿真链接：ROS2 Foxy 阿克曼移动机器人仿真实现