techshare-inc / simple_apriltag

概要

シンプルなapriltag検出。 Go2における検出サンプル付き

build apriltag

git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git
cd apriltag
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

usgae

Docking StationのGUI上で下記を行う：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./example_detect_gst

simple_apriltag's Issues

convert3Dposeの変換について

おおよそ問題ないことは確認しているが、細かいところで間違えている可能性あり（未検証）

これはroll, pitch, yawの計算順序に起因する問題で、ほぼ正面にある場合はあまり問題にならないが、マーカーが大きく傾いているなどの場合で、実際の状況との不一致が起こりうるかもしれない