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南理工微机实验代码

介绍与感谢

南理工微机实验代码

基于先前学长的贡献，学长在bilibili也有教学视频，基础一般的同学可以看看。

实现功能（基于driverlib）

• 按键输入侦测 button.c
• 呼吸灯 breath_led.c
• 循迹 track.c
• 时钟延时控制 CLK.c
• LED灯控制 LED.c
• 碰撞开关避障 bump.c
• ADC输入 ADC.c
• 红外测距避障 distance.c
• 电机控制 motor.c
• 人工PWM（基于TimerA控制）mpwm.c
• 红外遥控 remote.c

环境准备

CCS

driverlib下载

TI官网链接：https://dr-download.ti.com/software-development/driver-or-library/MD-qriP7Wfm4e/3.21.00.05/msp432_driverlib_3_21_00_05.zip

创建项目

如果先前创建项目请自行导入driverlib文件

用下面的方式可以免去导入driverlib的麻烦，但请务必按照步骤操作

• 下载解压后用CCS文件选项下的导入工程导入如下路径的工程文件

  examples/MSP432P4xx/empty_projects/driverlib_empty_project

项目设置

• 如果想导入其他源码，请使用文件选项下的导入文件进行导入，不要自行复制文件到源码文件夹
• 将CCS的编译选项由默认的C89改为C11
• 将项目默认编码由GBK改为UTF-8（可选）

PlatformIO

注意：

目前tirtos环境的中断配置存在问题，参见此issue，如果需要使用中断功能，请使用CCS编译源码，不含中断的代码可以在PlatformIO上编译烧录。

简单介绍

PlatformIO是一款跨平台的物联网开发的生态环境，主流的编辑器（VS Code/CLion）只要装上本插件就可以化身为一款强大的MCU开发平台，支持绝大多数流行的单片机平台，如stm32/esp32。

配置信息

platform = timsp432
board = lpmsp432p401r
framework = tirtos

driverlib无需导入，tirtos环境自带。

效果

文档

ADC

void ADC_init(void)

ADC初始化

void ADC_In17_12_16(uint32_t *ch17, uint32_t *ch12, uint32_t *ch16)

读取三个红外测距传感器数据

CLK

void CLK_init(void)

延时模块初始化

void SysTick_Init(void)

系统时钟初始化

void delay_us(uint32_t us)

微秒延迟

void delay_ms(uint32_t ms)

毫秒延迟

void delay_s(uint32_t s)

秒延迟

LED

void LED_init(void)

LED模块初始化

void RED_on(void)

打开单色红灯

void RED_off(void)

关闭单色红灯

void RGB_on(uint8_t color)

向红/绿/蓝端口输出高电平

void RGB_off(uint8_t color)

向红/绿/蓝端口输出低电平

void RGB_clear(void)

清空RGB颜色

void RGB_pure(uint8_t color)

RGB显示颜色切换

颜色表：

#define RED 1
#define GREEN 2
#define BLUE 3
#define PURPLE 4
#define YELLOW 5
#define CYAN 6
#define WHITE 7

bump

void bump_init(void)

碰撞开关避障模块初始化

void bump_control_right(uint32_t timer)

向右避障动作，timer为时间变量，可以考虑用CLK中的delay来重写

void bump_control_left(uint32_t timer)

向左避障动作，timer为时间变量，可以考虑用CLK中的delay来重写

void bump(uint8_t status)

碰撞状态判断及应对

void bump_enable(void)

打开碰撞避障功能

void bump_disable(void)

关闭碰撞避障功能

void PORT4_IRQHandler(void)

碰撞开关中断主方程

button

void button_basic_init(void)

按键初始化（无中断）

uint8_t get_button_state(uint8_t position)

获取左/右按键输入状态

void button_interrupt_init(void)

按键初始化（带中断）

distance

void distance_init(void)

红外测距模块初始化

void read_distance(void)

获取测距距离

void distance(void)

避障函数

void distance_test(void)

避障测试（联动LED）

motor

void motor_init(void)

电机初始化

void motor_start(void)

电机启动

void motor_stop(void)

电机关闭

void motor_forward(uint8_t speed)

前进函数，speed为最大100的正整数

void motor_backward(uint8_t speed)

前进函数，speed为最大100的正整数

void motor_right(uint8_t speed, double_t ratio)

前进右转函数，speed为最大100的正整数，ratio为大于1的浮点数

void motor_left(uint8_t speed, double_t ratio)

前进左转函数，speed为最大100的正整数，ratio为大于1的浮点数

void spin_right(uint8_t speed)

原地右转函数，speed为最大100的正整数

void spin_left(uint8_t speed)

原地左转函数，speed为最大100的正整数

mpwm（manual PWM）

void mpwm_init(void)

mpwm初始化

void RGB_mpwm_output(uint8_t selectColor, uint16_t strength, uint8_t PulseWidth, uint16_t lastMul)

• selectColor：参照LED里的RGB_pure
• strength：LED强度
• PulseWidth：PWM脉宽
• lastMul：重复次数/持续时间

void breath_init(void)

呼吸灯初始化

remote

按键键值说明：

void remote_init(void)

红外遥控初始化

void TA2_N_IRQHandler(void)

遥控按键中断

uint8_t remote_scan(void)

扫描键值扫描并返回

track

void track_init(void)

循迹初始化

void track_scan(void)

扫描红外循迹传感器返回值

void vertical_left(void)

直角/锐角左弯

void vertical_right(void)

直角/锐角右弯

void track(void)

循迹主方程

void track_test(void)

循迹测试（联动LED）