shenyunfeng / opentcs-4

基于OpenTCS二次开发的 AGV 调度系统,支持Modbus协议 可与VREP联动仿真车辆 目前支持Modbus, Http, VREP, TCP, Serial协议,如有驱动定制需求可私信我

openTCS4.17src

介绍

开源的交通控制系统，可用于AGV的交通管制系统

使用方式

详情访问 OpenTCS Page

推荐使用IDEA,打开此项目后等待gradle加载完毕

根据上图箭头指示运行Kernel和PlantView,如果是调试的话就选择Debug

如要打包程序可选择上图Task里的installDist或Zip,可生成独立运行的程序,如需在其它电脑运行此程序需安装java 8版本的JDK或JRE

####WebClient启动 在gradle里面找到openTCS-WebClient->gretty->jettyRunWar,右键选择运行即可,在浏览器里面打开http://localhost:8090/Demo )

修改部分

添加Modbus驱动

路径发送改为整段路径发送，路径格式为x，y坐标点

长路路径运行时遇到通讯中断无法按照顺序报告走完的点，需修改DefaultVehicleController内命令执行完毕的判断规则

新增Maven支持

WebClient因依赖问题暂时无法使用

使用mvn package可编译项目 运行Kernel mvn exec:exec@runkernel -f openTCS-Kernel/pom.xml

使用界面调试工具 mvn exec:exec@swingexplorer -f openTCS-Kernel/pom.xml

运行PlantOverview mvn exec:exec@runplantoverview -f openTCS-PlantOverview/pom.xml

使用界面调试工具 mvn exec:exec@swingexplorer -f openTCS-PlantOverview/pom.xml

使用maven需要安装swingexplorer core 和 agent包, 暂时不支持直接引用,使用mvn install命令来安装