运动学轨迹规划之三次多项式插补和五次多项式插补
Visual Studio 2015
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三次多项式两点插补:
CubicSpline::getTraj_Cubic_2points(int time, float start_degree, float end_degree, float start_velocity, float end_velocity, float *trajpoints) -
输入: time:时间
start_degree:初始角度
end_degree:终止角度
start_velocity:初始速度
end_velocity:终止速度 -
输出: trajpoints:计算得到的时间序列轨迹点
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三次多项式多点插补:
CubicSpline::getTraj_Cubic_manypoints(int time, float *degree_array, float *velocity_array, float *trajpoints, unsigned long long array_num) -
输入: time: 时间
degree_array:角度数组
velocity_array:速度数组
array_num:数组元素个数 -
输出: trajpoints:计算得到的时间序列轨迹点
盛姜聪
邮箱:[email protected] QQ:136072180