schniz / robotikka Goto Github PK

• Waypoint[] can be any Cell in the map or just part of them (our call)
• Parts in the path:
  • Localization Management
  • Manager + Waypoint Driver - to take the robot between the coordinates

התמודדות עם מכשולים: אם יש מכשול/סטינו מהמיקום - להשתמש ב-
Potential Field/Pattern of Movement
כמו שהיה במצגת, עם המגנטיות

finish this shit

להבין איפה אמורים לטעון את ההתנהגויות
לממש בכל התנהגות את בדיקות עצירה והתחלה.
לממש ברובוט את הבדיקות עבור ההתנהגויות.

באסוששששש

https://github.com/Schniz/robotikka/blob/master/Utils/stlastar.h#L125
increase to 100000000000000+

https://github.com/Schniz/robotikka/blob/master/Models/Map.cpp#L34

לבדוק בsetspeed של הרובוט, האם צריך לבצע את ההמרה למטרים (לפי המצגות צריך... השאלה היכן יש לבצע זאת.

• Bloating the grid
• Build a Matrix from PNG
• Give Weights to the matrix (with Structs)

דרך למקם את עצמך על המפה כשאתה לא יודע איפה אתה

WaypointManager

• אנחנו לא יודעים איפה אנחנו בכל רגע נתון, חוץ מבתחילת התכנית.
• יהיו לנו Particle-ים שלכל אחד יהיה
  (x,y,yaw)
  ו-bel (אמונה שהוא קיים, בין 0 ל-1)
• נתחזק את הParticleים באלה בכל רגע נתון וככה נדע איפה אנחנו במפה
• ParticleManager - בערך כמו ב-WaypointManager. מתחזק את כל הParticles ומתחזק אותם בכל שלב. מחזק/מחליש את הBelief בכל שלב.

הערות

• לא צריך למפות תוך כדי הריצה של הרובוט, כן צריך אבל לדעת איפה נמצאים בכל נקודה בזמן. הדלתא כדי למפות יהיה קטן יחסית.
• לדעת האם תא הוא מנופח או לא - אפשר לעשות פעמיים בניה של גריד מ-png. ואז להשוות ביניהם. ה-difference הוא תאים מנופחים