use apriltag QR code locate
订阅二维码检测消息(不能发布二维码相对于相机的位置TF),根据消息提供的相机和tag位置关系,转换到odom与tag位置关系,再根据监听到的/map与tag TF关系,计算出/map与odom的TF关系,并发布
订阅: /tag_detections
监听: /map--/qr /odom--/tag parent frame(eg:camera)
发布: /map--odom
robottime / qr_locate Goto Github PK
View Code? Open in Web Editor NEWuse apriltag QR code locate
License: MIT License