rastafouille / zumo-carto

Zumo with odo and 2D lidar for 2D SLAM on ROS

Projet non finalisé en cours de developpement

Zumo-Carto

le but est de créer un robot pour faire du SLAM à partir :

• d'une plateforme Pololu Zumo https://www.pololu.com/product/2506 {max-width: 20px; display: block;}

• de 2 encoders https://www.pololu.com/product/1217

• un lidar 2D (RPLidar) http://www.slamtec.com/en-US/rplidar/index

• un nunchuck de wii en bluetooth pour le pilotage

• des modules Xbee pour la communication sans fil de la carte Arduino et du lidar

INTEGRATION

piece d'interface Zumo/Rplidar en impression 3D (dans le dossier URDF)

RVIZ

ZUMO node

mettre a jour la trame avec les valeurs des encoder et le topic

rosrun zumo zumo.py

Ce noeud permet la communication série avec la carte Arduino et son shield Zumo. Le robot envoie une trame d'état de ses capteurs et actionneurs : !AN:[TEMPS],[ACCELERATION_X],[ACCELERATION_Y],[ACCELERATION_Z],[MAGNETOMETRE_X],[MAGNETOMETRE_Y],[MAGNETOMETRE_Z],[VITESSE_MOTEUR_LEFT],[VITESSE_MOTEUR_RIGHT],[ENCODER_LEFT],[ENCODER_RIGHT]\r\n et attend la réception de la trame de consigne : ~X;[CONSIGNE_VITESSE];[CONSIGNE_ANGLE];#

A partir de la trame capteurs, le noeud publie 2 topics :

• /ZumoCarto/imu de type sensor_msgs.Imu
• /ZumoCarto/odom de type nav_msgs.Odometry

La construction de la trame de consigne est faite à partir des données souscrites sur le topic /nunchuk/cmd_vel de type geometry_msgs.Twist. Seules les valeurs linear.x et angular.z de /nunchuk/cmd_vel sont utilisées pour piloter le robot. Ces valeurs sont des float compris entre -1 à 1. Elles sont ensuite multipliées par 100 et transformées en int avant d'être envoyées dans la trame de consigne.

Paramètres

2 paramètres ROS sont définis pour ce noeud :

• ZUMO_PORT, port série sur lequel est connecté le robot, /dev/ttyACM0 par défaut
• ZUMO_BAUDRATE, baudrate de la communication série, 9600 par défaut

Ces 2 paramètres sont définis et modifiables dans le fichier /config/param.YAML du package. Le chargement se fait automatiquemeent dans le cas d'un roslaunch, et dans le cas d'un rosrun du noeud, ils sont initiés dans le script Python sans prendre en compte le fichier de paramètres.

Nunchuk2cmdvel node

rosrun nunchuk2cmdvel nunchuk2cmvel.py

Ce noeud permet de récupérer les états des capteurs du pad Wiimote+Nunchuk, en Bluetooth, et publier un topic /nunchuk/cmd_vel compatible avec le zumo. Pour ma part, la clé Bluetooth doit être réinitialisée à chaque redémarrage PC ou reconnexion physique de celle ci, commande sudo hciconfig hci0 reset. Seul le joystick 2 axes du Nunchuk est utilisé :

RPLIDAR node

Il s'agit du noeud rplidarNodefournit par Robopeak : https://github.com/robopeak/rplidar_ros

URDF

a completer

Launch file

a completer avec les TF...