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Embedded Robotics, UR3, UR3e, UR5e mit ROS2 steuern

Westfälische Hochschule - Campus Bocholt

Modul: Embedded Robotics - UR3, UR3e, UR5e mit ROS2 steuern

EMR2 - ROS2 und MoveIt!2

Repsitorium zum Modul "Embedded Robotics" - EMR2 ab dem SS24. Stichworte: ROS2 - Humble, openCV, Gazebo-Classic, MoveIt!2, UR3, UR3e, UR5e, robtiq Gripper

Usage - Start der Umgebung mit UR5 mit Gripper

$1 roslaunch ur5_moveit_config demo_gazebo.launch

Installation

Nachdem Ubuntu Jammy Jellyfish 22.4 (LTS) installiert wurde als erstes einen Workspace Ordner erstellen

1. Terminal öffnen mit STRG+ALT+T. Hinter dem Prompt $ die Befehle eingeben

$ cd ~

$ mkdir ur3_ws

$ cd ur3_ws

$ mkdir src

2. Klonen dieses Repositoriums nach ur3_ws/src

$ sudo apt install git $ cd ~/ws_moveit/src/

$ git clone https://github.com/ProfJust/emr2.git -b humble

Jetzt sollte der Ordner emr2 geclont worden sein.

3. Erstellen des Moveit-Workspace mit Shellskript

$ cd ~/ur3_ws/src/emr2/install

Nun ggf. erstmal ROS-Noetic installieren, dazu dem Skript die Ausführungsrechte geben und dann ausführen

$ chmod +x step1_.. .sh

$ ./step1_....sh

4. Danach sämtliche für unseren Roboter benötigte Software- Pakete installieren

$ chmod +x step2_....sh

$ ./step2_....sh

5. Das Shell-Script sollte die die .bashrc - Datei konfiguriert haben, ansonsten

$ gedit ~/.bashrc

6. Jetzt sollte das Kompilieren mit dem colcon-Build-System funktionieren

$ buildslow

Das Kompilieren des MoveIt-Paketes kann schonmal 30 Minuten oder länger dauern (je nach PC-Leistung, bei mir 34min 39sec) Falls der PC während der Kompilation abstürzt, prüfen Sie bitte, ob Ihr Speicher bzw. Sawp-Speicher ausreicht, da die Kompilation von MoveIt hier sehr anspruchsvoll ist. Ggf. den Swap Buffer vergrößern.

7. Nun sollte man die UR5 Gazebo Simulation + RViZ starten können

$ ros2 launch ur_simulation_gazebo ur_sim_moveit.launch.py ur_type:=ur3e