本项目主要的功能包括手柄或键盘控制基于麦轮的小车的运动，KCF跟踪、导航、SLAM建图等功能，后续会接入麦克风阵列实现语音控制、接入IOT系统，感兴趣的伙伴可以基于这个平台继续进行拓展。
PS:我做这个项目的初衷是能够实现远程控制的小车，主要用来照看宠物的功能 演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1bZ4y1f7SZ?spm_id_from=333.999.0.0
硬件分为两部分，基于STM32的控制层，也就是1.Hardware部分，该模块实现了电机的驱动和电池的测量等功能，同时板载了原子的MPU6050块、以及0.96LCD块。在ROS层使用的英伟达平台JetsonNANO，该平台可以任意替换能够运行ROS系统的设备。
两个平台通过串口115200特率进行通信，下载接口采用SWD方式
关于STM32控制板的一些改动建议，有时间的伙伴可以进行修改，也可以用原版，不影响任何功能
1.预留JetsonNANO的供电接口
2.对电源开关进行调整，现在开关不是特别方便
软件部分也分为两块组成，分别为STM32电机的控制和软件的解算，和ROS导航层
STM32软件主要实现通过比较器模式实现电机的控制，控制算法采用PID方式，PID调试可以使用野火的PID调试软件，相关接口已经移植兼容。关于运动解算该部分主要在STM32中执行，解算主要是运动学的逆解和正解，从信息传输上描述就是ROS层向cmd_vel下发的角速度和线速度，通过麦克纳姆轮的解算公式解算成4个轮子的转速，以及将4个轮子的转速求出小车整体的线速度和角度。
关于解算，后续会找时间专门补充一个文档，希望能描述清晰。
ROS层，采用ROS1 Melodic，在ROS SRC中包含多个packge
1.robot_ctrl：主要包含ROS层的控制节点以及键盘控制等功能，具体起哪一些节点可以查看对应的Launch文件
2.robot_navigation：导航相关
3.robot_cv：CV相关
4.Delta_1A_ros雷达的节点
5.ros_astra_camera：奥比中光节点
6.third_packages：一些三方的节点
这里我就不具体贴连接了，担心被说成打广告的
雷达：单线激光
电池：12V
摄像头：奥比中光<乐视>
显示屏：HDMi显示屏<可选>
开发板：Nvidia Jetson Nano和控制板
电源转换板：这里我直接将Jetson使用了12v转5V的转换板，电流>2A的就够了
电机驱动板：A4950
电机：1:43直流减速电机<会跟解算相关>
麦轮：60mm轮子<会跟解算相关>
若是这个项目的能带给你些许灵感或者想法，我会非常高兴，也请给一个星，若是你遇到问题请提Issure，我会在空闲时间尽力回复你
愿与君共勉
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