Tennis Ball Collector

Ceci est un template de dépôt Git pour le cours d'ingénierie système et modélisation robotique à l'ENSTA Bretagne en 2021.

Lancer la simulation

Dépendences

OpenCV

Démarrer la simulation

Il faut tout d'abord lancer gazebo avec l'environnement qui ici est un terrain de tennis.

ros2 launch tennis_court tennis_court.launch.py

Ensuite il faudra faire apparaître le robot dans gazebo avec la commande suivante

ros2 launch my_robot_gazebo spawner.launch.py

La commande ci-dessous permet de lancer l'algorithme de détection des balles et des obstacles grâce à la caméra placée au dessus du terrain.

ros2 launch scaraball_camera position.launch.py

Enfin, on doit lancer l'algorithme de contrôle du robot avec la commande ci-dessous.

ros2 launch scaraball_control launch.launch.py

Groupe

Groupe3

Membres

Maha Halimi

Julien Piranda

Paul Pineau

Mourtaza Kassamaly

Quentin Vintras

Gestion de projet

https://tree.taiga.io/project/mourtazakassamaly-tennisballcollector/timeline

Structure du dépôt

Ce dépôt doit être cloné dans le dossier src d'un workspace ROS 2.

Package `tennis_court`

Le dossier tennis_court est un package ROS contenant le monde dans lequel le robot ramasseur de balle devra évoluer ainsi qu'un script permettant de faire apparaître des balles dans la simulation. Ce package ne doit pas être modifié. Consulter le README du package pour plus d'informations.

Package `scaraball_camera`

Le dossier scaraball_camera est un package ROS contenant le noeud qui permet de récupérer les positions du robot, des balles et des joueurs en utilisant le tracking d'OpenCV. Il permet de récupérer l'ordre d'apparition des balles. Consulter le README du package pour plus d'informations.

Package `scaraball_description`

Le dossier scaraball_description est un package ROS contenant les fichiers urdf de notre robot. Ce sont les fichiers qui permettent de créer la géométrie de notre robot et de l'afficher sous Gazebo.

Package `scaraball_gazebo`

Le dossier scaraball_gazebo est un package ROS permettant de lancer le robot pour la visualisation dans Gazebo. Il contient uniquement 2 fichiers launch, un qui permet de lancer gazebo et avec le robot, et un qui permet de faire apparaitre le robot dans une simulation déjà existante. C'est ce deuxième fichier launch qui sera le plus utilisé car nous aurons déjà lancé l'environnement.

Package `scaraball_control`

Le dossier scaraball_control est un package ROS contenant le noeud qui permet le contrôle du robot. Il contient plusieurs fichiers qui permettent la commande pour la navigation, mais aussi le choix des balles à aller récupérer et l'ouverture des pinces. Consulter le README du package pour plus d'informations.

Documents

Le dossier docs contient tous les documents utiles au projet:

Rapports

Le dossier reports doit être rempli avec les rapports d'objectifs et de rétrospectives en suivant les deux templates mis à disposition. Ces deux rapports doivent être rédigés respectivement au début et à la fin de chaque sprint.

pineaupaul / tennisballcollector Goto Github PK