parker-int64 / stereovision-bm-sgbm

OpenCV StereoBM & StereoSGBM

较为实用的第二版已经发布，branch下选择stereoMatch-0.2.0以查看

StereoVision-BM-SGBM

OpenCV 双目BM和SGBM算法

环境说明:

操作系统： Windows 10
编译器： MinGW-w64（GCC 8.1）
OpenCV版本： 4.1
CMake： 3.16
请根据自己的OpenCV安装目录更改CMakeLists.txt的include_directories,link_directories和link_libraries ,换成对应的目录和文件。
（由于是在windows上开发的，所以没有用pkg来寻找库）

运行方式：

rm -r build/*
cd build
cmake ..
make -j4
./main

根据平台不同，命令可能会有所不同，如在Windows下用MinGW-w64（Powershell）：

rm -r build/*
cd build 
cmake .. -G "MinGW Makefiles"
mingw-make -j4
./main.exe

运行结果

• 双目分辨率是1280*480，图中的分辨率有误，应该为每秒10帧左右
• 最后运算完成后得到深度图时间在0.19~0.21秒之间，也即FPS大概为5。
• 降低分辨率可以提升运算速度

使用说明

本项目使用cvui界面进行参数调试:
cvui
cvui使用说明
调试过程中，按键盘S键可切换StereoBM和StereoSGBM算法

• 按钮Save Parameter用以保存调试参数
• 按钮Load Parameter用以从文件加载参数
• 按钮Run Stereo Calibration暂时还没整合进来（项目是直接写入摄像头参数到变量中，没有生成yml文件）
• 按钮Exit退出程序
• 紫色变量是对生成的深度图质量好坏影响很大的变量
• 终端默认生成的三维坐标是像素重点[320,240]对应的世界坐标