micus / hokuyo-ust-10lx_blob_finder

佛性搬砖产物，视bug如万千菩提，曼陀罗花在心中。

UST10_TO_OSC使用指南

简介：

• 软件主要语言为python ,使用的主要模块有 hokuyolx,numpy,matplotlib,tkinter.
• 纯过程式语言，主要逻辑依赖tkinter window loop的after.
• ToDo:改为面向对象；移植为node.js

使用方法：

1. 软件依赖config.conf文件，必须同目录下有该文件，并且文件格式，依照该要求示例。
2. 软件功能如下图所示

注意事项：

1. 在探测区域没有Blob的时候，软件处于休眠状态，时间钟也会停止。 如果要判断是否运行正常，稍微遮挡雷达，图形中的时间会发生变化。
2. Angual Interval，Distance Interval用来分隔Blob，极坐标模式下（PolarMode）先判断点之间的角度差超过Angual Interval ，再判断距离差超过Distance Interval，分隔Blob。笛卡尔坐标系下只用Distance Interval来分隔。
3. 尺寸超过SizeThreshold值的blob，才会被识别。
4. 添加的Map mode 和Raw mode 。 Map模式代表以左至右[-0.5,0.5],近处至远处[0,1]的范围发送OSC信息；Raw模式代表以距离信息发送osc信息。
5. Map模式下，X轴原点为左右距离的中点。Y轴原点为Near点。
6. map-left，map-near,map-right，map-far不管正负都取绝对值，均为1时，X的范围为 -0.5（左）~+0.5（右），Y范围为 0（近）~1（远）（均以雷达为观察主视角），map-left用来调整X为负值时的缩放量，map-right用来调整X值为正值时的缩放量；map-near用来调整Y值为<=0.5时的缩放量,map-far 用来调整Y值为>0.5时的缩放量。

相关链接：

osc4py3文档

osc4py3@github

hokuyolx@github

hokuyolx文档