ZJU-UIUC Meta 战队 RoboMaster 嵌入式程序工程，基于 ChibiOS 操作系统，使用 C 和 C++。
工程包含步兵、工程、英雄、哨兵机器人源代码，适用于 RM 2018 A 型、RM 2017 开发板，通过条件编译控制编译目标。
更新日期：2019.5.31
Meta-Infantry
├── config CMake 配置、OpenOCD 配置、辅助脚本等
├── dev 我们编写的源码文件
├── os ChibiOS 源码文件
├── CMakeLists.txt CMake 主配置文件
└── README.md 此文件
工程使用类实现封装和模块化，使用线程控制模块间的调用和信息传递。
.
├── board
│ ├── rm_board_2017
│ │ ├── board.c
│ │ ├── board.h
│ │ ├── board.mk
│ │ └── mcuconf.h
│ └── rm_board_2018_a
│ ├── board.c
│ ├── board.h
│ ├── board.mk
│ └── mcuconf.h
├── common - 通用组件 -
│ └── common_macro.h
├── control - 较高层次的控制器模块 -
│ ├── chassis.cpp Chassis 高层底盘（步兵/英雄/工程）控制模块
│ ├── chassis.h
│ ├── elevator.cpp Elevator 高层升降机构控制模块
│ ├── elevator.h
│ ├── gimbal.cpp Gimbal 高层云台（步兵/英雄）控制模块
│ ├── gimbal.h
│ ├── sentry_chassis.cpp SentryChassisSKD 高层底盘（哨兵）控制模块
│ ├── sentry_chassis.h
│ ├── shoot.cpp Shoot 高层发射机构控制模块
│ ├── shoot.h
│ ├── state_handler.cpp StateHandler 状态控制器
│ └── state_handler.h
├── debug - 调试相关代码 -
│ ├── shell - 内嵌终端 -
│ │ ├── printf.c
│ │ ├── printf.h
│ │ ├── shell.cpp Shell 终端接口
│ │ ├── shell.h
│ │ ├── shell_base.c
│ │ ├── shell_base.h
│ │ ├── shell_base_cmd.c
│ │ ├── shell_base_cmd.h
│ │ ├── shell_dbg_cmd.cpp Shell 通用调试命令
│ │ ├── shell_dbg_cmd.h
│ │ └── shellconf.h Shell 配置文件
│ └── unit_tests - 单元测试 -
├── interface - 较低层次的接口模块 -
│ ├── imu - IMU 模块 -
│ │ ├── ahrs.cpp 综合运算模块
│ │ ├── ahrs.h
│ │ ├── imu_math.hpp
│ │ ├── ist8310.cpp IST8310 接口
│ │ ├── ist8310.h
│ │ ├── ist8310_reg.h
│ │ ├── mpu6500.cpp MPU6500 陀螺仪接口
│ │ ├── mpu6500.h
│ │ └── mpu6500_reg.h
│ ├── buzzer.cpp Buzzer 蜂鸣器接口
│ ├── buzzer.h
│ ├── chassis_interface.cpp ChassisInterface 低层底盘接口
│ ├── chassis_interface.h
│ ├── elevator_interface.cpp ElevatorInterface 低层工程升降机构接口
│ ├── elevator_interface.h
│ ├── gimbal_interface.cpp GimbalInterface 低层云台/发射机构接口
│ ├── gimbal_interface.h
│ ├── led.cpp LED LED接口
│ ├── led.h
│ ├── referee_interface.cpp Referee 裁判系统接口
│ ├── referee_interface.h
│ ├── remote_interpreter.cpp Remote 遥控器接口
│ ├── remote_interpreter.h
│ ├── robotic_arm.cpp RoboticArm 低层工程机械臂接口
│ ├── robotic_arm.h
│ ├── sentry_chassis_interface.cpp SentryChassisIF 哨兵低层底盘接口
│ └── sentry_chassis_interface.h
├── skeduler - 基于Interface的底层调度线程-
│ ├── chassis_skeduler.cpp
│ ├── chassis_skeduler.h
│ ├── engineer_chassis_skd.cpp
│ ├── engineer_chassis_skd.h
│ ├── engineer_elevator_skd.cpp
│ ├── engineer_elevator_skd.h
│ ├── gimbal_skeduler.cpp
│ ├── gimbal_skeduler.h
│ ├── robotic_arm_skd.cpp
│ ├── robotic_arm_skd.h
│ ├── sentry_chassis_skeduler.cpp
│ ├── sentry_chassis_skeduler.h
│ ├── shoot_skeduler.cpp
│ ├── shoot_skeduler.h
├── module - 通用模块 -
│ ├── CRC16.cpp CRC16 校验代码
│ ├── CRC16.h
│ ├── CRC8.cpp CRC8 校验代码
│ ├── CRC8.h
│ ├── button_monitor.cpp
│ ├── button_monitor.h
│ ├── can_interface.cpp CANInterface 底层CAN收发控制器
│ ├── can_interface.h
│ └── pid_controller.hpp PIDController PID控制器
├── vehicle - 机器人主控线程代码 -
│ ├── engineer - 工程机器人 -
│ │ ├── main_engineer.cpp
│ │ ├── state_machine_bullet_fetch.cpp
│ │ ├── state_machine_bullet_fetch.h
│ │ ├── state_machine_stage_climb.cpp
│ │ ├── state_machine_stage_climb.h
│ │ ├── thread_action_trigger.hpp
│ │ ├── thread_chassis.cpp
│ │ ├── thread_chassis.h
│ │ ├── thread_elevator.cpp
│ │ ├── thread_elevator.h
│ │ ├── thread_error_detect.hpp
│ │ └── vehicle_engineer.h
│ ├── hero - 英雄机器人 -
│ │ ├── main_hero.cpp
│ │ ├── thread_chassis.hpp
│ │ ├── thread_error_detect.hpp
│ │ ├── thread_gimbal.hpp
│ │ ├── thread_shoot.hpp
│ │ └── vehicle_hero.h
│ └── infantry - 步兵机器人 -
│ ├── main_infantry.cpp
│ ├── thread_chassis.hpp
│ ├── thread_error_detect.hpp
│ ├── thread_gimbal.hpp
│ ├── thread_shoot.hpp
│ ├── vehicle_infantry.h
│ ├── vehicle_infantry_five.h
│ ├── vehicle_infantry_four.h
│ └── vehicle_infantry_three.h
├── chconf.h ChibiOS 配置文件
└── halconf.h ChibiOS HAL 配置文件
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