marcospetrucci / line-follower-robot

Code and simulation of the robot "Potó". Our robot disputed the rookies competition of the SEMEAR-EESC-USP robotics group

Seguidor-de-linha-Grupo2_SEMEAR

Código fonte do robô seguidor de linha do grupo 2: Potó

Competição dos calouros do grupo de robótica SEMEAR - EESC

line-follower-robot's Issues

Necessário determinar as melhores constantes

Devido a limitações causadas pela pandemia, não é possível definirmos os Kp Ki Kd, pois precisamos de testes físicos, com o robô, para ajustarmos as constantes.

Pode ser que os sensores laterais detectem a faixa mais de uma vez

Não sabemos se isto sequer ocorrerá, mas pode ser que os sensores laterais captem a mesma faixa lateral mais de uma vez. Como dependemos de uma análise manual dessas faixas, isso pode comprometer o funcionamento. O robô pode parar antes da hora ou usar um PID não ideal no trecho em que ele está.

Como ajustar o PID à range do PWM? (0-255)

Será que o .getPID() retorna um ajuste de forma que o PWM da velocidade esteja dentro de 0 a 255 ?

Será que são as constantes KP KI KD que ajustam essa range?

Função ledcWrite()

Infelizmente o plugin que usamos para programar a ESP32 no Arduino-IDE não possui a função analogWrite(). Pesquisando um pouco na internet encontrei a função ledc(), que a princípio possui a mesma finalidade de enviar sinais PWM, mas para LEDs RGB.

Não sei se a função irá funcionar, nem se é a melhor solução.

Já há uma issue aberta no repositório do plugin. Tem bastante informação útil e vários workarounds, como plugins que adicionam a analogWrite().