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erion_pi

자율주행 전동카트

1. 개발환경 ROS : Linux Ubuntu 18.04 – Ros melodic Application : React Native ( expo Cli ) Server & DB : Fire Base (google) Language : python3 ( ROS / HW  Server ) , React & JavaScript ( Font-end)

2. 개발목표 수동조작 기능 : 키보드 또는 Application으로 실시간 동작이 가능해야 한다. 자율주행 기능 : 라이다를 이용하여 장애물을 회피하면서 사람을 탐지하고 쫓아간다. 차량탑승 기능 : 2개의 BLDC 모터 및 후륜의 인휠모터를 활용하여 차량에 탑승해야 한다. 통신 : 모드를 실시간으로 변경할 수 있어야 하며, 원격 통신이 가능해야한다.

3. 기능상세

• Jetson nano 기능 :

  1. Logitech camera를 통해 비디오를 받아옴 ( node : camera , publisher : 카메라 이미지 (cv2bridge) )
  2. MobilNet (google) 를 통해 카메라에서 받아온 이미지에서 추적할 대상을 찾음 ( node : mobilnet , subscriber : 카메라 이미지) - Custom 학습된 모델에서 추적할 대상을 찾음 ( 사람 / 자동차 번호판)
  3. 추적할 대상의 이미지의 위치정보를 보냄 (node : mobilNet , publisher : 이미지 위치정보 (ID / Width /
     Height / center_x / center_y))
  4. Lidar 의 입력을 받아서 거리정보를 보냄 (node : sonar , publisher : Noise filtered -40도/ 0도/ 40도)

• Pi 기능 :

  1. 이미지 위치정보를 받음  자율주행 판단 연산 ( node : auto_drive, subscriber : 이미지 위치정보 (ID / Width / Height / center_x / center_y))
  2. Lidar 정보를 받음  자율주행 판단연산 ( node : auto_drive, subscriber : Noise filtered -40도/ 0도/ 40도)
  3. 키보드의 입력을 받음 ex) 키보드 조정 운전 or 차량에 탑승 모드 설정,해제 ( node : teleop_keyboard , subscriber : 차량의 [accel, steer, 작동모드] 배열 )
  4. 이미지 위치정보 , 초음파센서 정보를 합하여 선속도 / 각속도 벡터형태로 보낸다. ( node : auto_drive, pusblisher : 차량의 [accel, steer, 작동모드] 배열 )
  5. 구동모터의 pwm 지령 및 encoder를 통한 피드백 제어 (node : md_motor_command , subscriber : 차량의 [accel, steer, 작동모드]에 자율주행 알고리즘 적용 Publisher : GPIO를 입력 / 출력을 통한 실제 모터 제어 )
  6. 탑승 모터 pwm 제어 (node : motor_lift_command , subscriber : 차량의 [직선, 선회,작동모드] 배열
     , publisher : GPIO 출력을 통한 실제모터제어)