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Hero-2022

[TOC]

New functions and features

本节将列出英雄控制方面的新功能和特征 所有内容将在下一节按序描述细节后，再简述代码逻辑

1. 双C板上下通信
2. 绝对云台控制模式下，对云台位置微调
3. 云台添加瞄准镜（2006电机），对瞄准镜的开环控制
4. 放弃键盘控制时底盘静止（在云台微调时和开镜状态下）

没怎么用到的小功能

• 激光舵机控制
• C板KEY键开关蜂鸣器
• 船新的键位检测函数

Operating Details

本节将说明部分功能的细节及实现逻辑，以帮助后续维护和开发

上下C板通信

受限于导电滑环的线路数，位于底盘的设备无法将所有信号线（CAN线与串口线）通过导电滑环与位于云台的C板通信，因此英雄采用上下双C板控制，即云台和底盘各置一块C板。其中云台C板负责主要的控制和计算，起到类似于“大脑”的功能。而底盘C板的定位类似“脊柱”，主要负责底盘设备的通信中转（包括4个底盘电机，yaw轴6020，拨弹轮和裁判系统），同时超级电容控制板直接由下C板单独控制。

这份英雄代码对应的硬件连线如图所示。上下C板之间的通信交换了：自下向上的裁判系统数据，自上向下的底盘速度数据和UI绘制所需数据。因为YAW电机和拨弹轮并入CAN2回路，不需要底盘C盘单独接收再转发。

代码简述

底盘控制

此部分涉及的内容主要位于云台和底盘各自文件夹下的CAN_receive.c和chassis.c 前者包含了所有的CAN通信打包拆包的约定，后者包含了通过上C板控制底盘运动的逻辑。下面就底盘运动逻辑进行简述，因为这部分代码和原始代码有较大出入。 原始控制流程大致为：接收遥控器数据-->设置状态机和英雄速度-->速度解算-->解算数据计算PID后发送给电机-->接收电机反馈数据，用于下一次PID。 流程的前两步需要与遥控器接收数据和云台状态，只能在上C板中运行。而电机的控制需要PID计算，在下C板运行更实际。因此，上板发送的底盘控制数据是包含vx_set,vy_set,wz_set以及chassis_mode的设定值，解算和控制全部交给下C板。

下附底盘数据接收结构体：

typedef struct
{		
		fp32 speed_set[3];
		uint8_t chassis_mode;
		uint8_t shoot_mode;  		// 射击模式: 0-摩擦轮、拨弹轮都不动; 1-摩擦轮动拨弹轮不动; 2-都动
		uint8_t swing_flag;  		// 1开小陀螺 0不开
		fp32 pitch_angel_degree;
		int16_t fric_rpm;			//摩擦轮转速
		fp32 yaw_relative_angel;  	// 视为 body_angel
		uint8_t scope_state;		//1-scope_on 0-scope_off
		uint8_t selected_key;		//发送部分键位（awsd+shift+qe）
}gimbal_data_t;

裁判系统

裁判系统数据由下C板发送给上C板。下C板运行裁判系统串口任务中的数据解算函数referee_data_solve 得到数据后即发送给上板。上板创建了新的结构体chassis_data_receive来接收下板发送数据。

UI数据

由上C板发送给下C板。实现函数为send_gimbal_motor_state。发送数据冗杂，由下板的结构体接收并直接在UI任务中调用。

云台位置微调

当前键位设置为：c f v b。原理即是在云台绝对角度控制流程的最后加上对set值的微小加减。

代码简述

实现函数：key_micro_control

简单的借用标志位进行锁定。解锁时功能才能触发，锁定时对标志位做增/减操作，一定周期后解锁。大多数增加的按键都使用这种方法，避免按一次键触发多次的“鬼键”。（这段解释一定是多余的吧）

瞄准镜

瞄准镜的2006接入上C板的CAN1回路中，所以和原代码比CAN发送函数增加一个参数。瞄准镜的电机控制有两套控制方案，分别为开环控制和半闭环控制。为了克服可能存在的虚位问题，目前采用开环控制。

控制过程为：改变瞄准镜状态时，赋予一个绝对值递减的电流值驱动，其余时候赋予一个小电流锁住瞄准镜的位置。

虽然没有用闭环，不过还是简单讲一下，最后的实现效果未知闭环指在锁定瞄准镜位置时使用编码器闭环，且要用编码器闭环而非速度闭环才能完全锁死。

代码简述

静止底盘

代码简述

键位检测函数

原代码中对键盘按键检测的实现形如 shoot_control.shoot_rc->key.v & SHOOT_OFF_KEYBOARD。考虑到代码的复用性增加了键位函数bool_t key_pressed(uint16_t judged_key, uint16_t exclude_key)。参数一为欲进行检测的键位，此参数会被进行向下严格判断，可以传入单个键位的offset或组合键（即多个键位offset的按位或运算结果）。参数二为排除键位，当排除键位被检测到函数即返回false以期望解决组合键和单键的冲突；若在这里传入组合键，则其中任意单键的按下都会返回false。若没有排除键位，传入0即可。

代码未测试！！！

Todo List

自瞄射击数据通信--计算数据返回控制云台

弹速自适应逻辑优化

新版超级电容控制（抄步兵作业）

英雄视觉

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To figure out

左右偏移因素？

Q1 发射时云台抖动曲线是否证明弹丸接触左右摩擦轮有先后 Q2 第二轮射击（20发以后）左右散布会增大？

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