kouliwei / zhengte Goto Github PK

2016 01 22 11:27
修改内容：
（1）工装板的旋转到位
（2）方向传感器电平检测增加了延时
（3）修改小车编号增加了一个模式，利用零位
     传感器来作为修改小车编号的传感器
2016 03 07 17:03
修改内容
//（1）小车定时发送到位信号，暂定5s
//（2）增加触发气缸有效电平检测。小车在开始运行状态时，如果触发气缸一直处于伸出状态，可以触发小车运行。
2016 03 22 08:30
(1)减速后改为10s未检测到停止传感器则自动停止
(2)0号工位，1号工位，21号工位的减速曲线按照原来的快速减下来，其他的曲线按照3档的速度减速
2016 10 24
（1）线上防撞信号消失后，5s之后再启动，线下防撞信号消失后，10s之后再启动
（2）急停后线下处于21号工位的小车也要处于急停状态
2016 10 31
（1）小车线下速度调节，在线体后半段限制小车速度为0.6m/s
（2）小车启动气缸电平检测，保证小车在运行状态下，如果启动气缸一直伸出，小车可正常启动。
（3）小车防撞BUG修复，线体下小车定位信号gl_car.pos1的更新，如果运行过程中防撞消失，更新定位信号的计数值保持不变。