kimtk-00 / 2021eswcontest_free_1147

2021 제 19회 임베디드 소프트웨어 경진대회

팀명 : 드론팡

작품명 : 눈길

목차

• 소개
• 알고리즘 설명

소개

보행자를 위한 경로 안내 드론 알고리즘으로 드론과 휴머노이드 기술을 접목시켜 실시간 객체 탐지, 길 찾기, 실시간 도로 상황 인식, 사용자 인식 및 추적 등이 가능하다.

알고리즘 설명

• 휴머노이드와 장애물 인식 알고리즘

  • 3872장의 사진을 라벨링을 통해 준비
  • yolov5를 통하여 커스텀학습 진행

• 색인지

  • HSV를 이용하여 경로의 중점으로 보행자가 보행하도록 구현
  • 밝고 어두운 각각의 상황에서도 정확한 색인지가 가능하도록 구현
  • 경로의 중점을 정확하게 계산한 데이터를 제공

• 다익스트라, 횡단보도 인식

  • 음의 가중치가 없는 특정한 하나의 정점으로부터 다른 모든 정점으로 가는 최단 경로 반환
  • 제작한 경기장을 A부터 J까지의 노드로 나누어 현재 위치에 대한 정보를 인지후 위치에 맞는 알고리즘이 실행
  • 경로 중간 횡단보도에 대한 정보가 입력될 시 횡단보도 알고리즘 실행

• 휴머노이드 추적

  • ROI를 이용
  • 사용자를 추적하기 위해 Object Detection 알고리즘을 사용
  • 휴머노이드가 탐지구역을 벗어나면 탐지구역내에 보행자가 보이도록 드론 자동제어