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Ceci est un template de dépôt Git pour le cours d'ingénierie système et modélisation robotique de l'UV 5.8 à l'ENSTA Bretagne.

Hexabot

Ceci est un template de dépôt Git pour le cours d'ingénierie système et modélisation robotique de l'UV 5.8 à l'ENSTA Bretagne en 2020.

Lancer la simulation

Dépendences

Package ros: Effort controllers

$ sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers

Package ros: Openni-camera (Kinect module)

$ sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera

Package ros: Hector-mapping (SLAM navigation)

$ sudo apt-get install ros-melodic-hector-mapping

Package ros: Hector-imu-attitude (IMU rectification)

$ sudo apt-get install ros-melodic-hector-imu-attitude-to-tf

Package ros: Map Server (sauvergarde la map)

$ sudo apt-get install ros-melodic-map-server

Démarrer la simulation

Controler manuellement l'hexapode

$ roslaunch phantomx_gazebo phantomx_gazebo.launch
-> 'Play' la simulation pour lancer le topic '/phantomx/cmd_vel'
$ rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

Accomplissement de la mission

Le package associé à l'accomplissement de la mission est workspaceRos/src/phantomx/phantomx_mission_completion. Vous trouverez plus d'informations dans le README du package. Pour lancer la mission il faut lancer le fichier launch phantomx_mission.launch:

$ roslaunch phantomx_mission_completion phantomx_mission.launch

Cette simulation ne donnera pas de rendu via RVIZ, pour lancer le RVIZ correspondant:

$ roslaunch phantomx_mission_completion phantomx_mission_rviz.launch

Pour sauvegarder la map générée:

$ rosrun map_server map_saver -f MapName

Groupe

Membres

• Anouar MAHLA
• Clément BICHAT
• Kévin BEDIN
• Erwann LANDAIS
• Nathan FOURNIOL
• Aurélien GRENIER

Gestion de projet

• Lien vers le Taiga du groupe.

• Voir le dossier reports/ pour voir les fichiers goals et debrief.

Structure du dépôt

Workspace ROS

Le dossier workspaceRos est la racine du workspace catkin pour les packages ROS. Ces derniers doivent être placés sous workspaceRos/src.
Consulter le README du workspace pour plus d'informations.

Documents

Le dossier docs contient tous les documents utiles au projet:

• Des instructions pour utiliser Git
• Un Mémo pour ROS et Gazebo

Rapports

Le dossier reports doit être rempli avec les rapports d'objectifs et de rétrospectives en suivant les deux templates mis à disposition. Ces deux rapports doivent être rédigés respectivement au début et à la fin de chaque sprint.