kamfor / bot

Lab project

bot

Lab project

Abstrakt

Projekt zespołu balansujących robotów mobilnych. Zadaniem grupy robotów będzie poruszanie się w zamkniętej przestrzeni i współpraca przy przesuwaniu obiektów.

Funkcjonalność

• Lokalizacja w przestrzni zamkniętej ograniczinej nadajnikami
• Przesyłanie obrazu i danych z czujników do komputera sterującego
• Mapowanie przestrzeni
• Sterowanie za pomocą aplikacji mobilnej
• Programowanie "On air" poszczególnych robotów

Elementy

Napęd

• Silnki krokowe typu NEMA 17
• Sterowniki DRV8825

Elektronika

• STM32 nucleo board
• ARM v7< board
• Transceiver DMW1000 (lokalizacja)
• Moduł WiFi (komunikacja z siecią)
• Diody WS2812B (sygnalizacja aktualnego stanu robota)

Sensoryka

• Czujniki odległości SHARP (cyfrowe)
• IMU MPU6050
• Gniazda do podłączenia innych czujników (w zależonści od wykorzystania)

Wykonanie

Projekt zakłada stworzenie uniwersalnej płyty głównej robota scalającej wszyskie moduły, umożliwiającej proste podłączenie wszystkich elementów i ramy wydrukowanej na drukarce 3D. Dodatkowo w skład zestawu wchodziły bedą moduły lokalizacji (do umieszczenia wewnątrz pomieszczenia jako punkty odniesienia przy lokalizacji). Do organizacji pracy zespołu robotów zostanie opracowane oprogramowanie w języku C++ zaimplementowane na komputerze pełniącym jednocześnie rolę routera WiFi z którym będą połączone wszystkie roboty.

Zadania

• Projekt CAD elementów mechanicznych
• Schemat oraz projekt PCB płyty głównej robota
• Schemat oraz PCB modułu lokalizacji
• Program z obsługą sieci na komputer sterujący
• Program na mikrokontroler sterujący robotem
• Program na mikrokontroler w module lokalizacji
• Dokumentacja projektu
• Matematyczno-Fizyczny opis algorytmów (lokalizacja i sterowanie)
• Aplikacja android (Pilot do zdalnego sterowania robotem)
• Testowanie software
• Testowanie fizyczne
• Lutowanie i montaż elektroniki
• Wykonanie elementów mechanicznych i druk 3D
• Tworzenie "Landing page" projektu
• PR i znajdowanie zastosowań (pomysł gier na bazie projektu)