jzhuai0108 / okvis Goto Github PK

作者你好，看到你的代码中对预积分进行了修改
，
不过我在自己的代码中进行了精度验证，没有正向效果。
还有想问一下有没有吃过CPI的形式：https://github.com/rpng/cpi。
祝好

你好。最近看到你的okvis的项目修改代码，很有兴趣希望能够交流一下, 想请教一下几个问题:
1）你的代码现在逆深度的版本相比原始的okvis精度相差有多少，众所周知逆深度版本速度比较快，但是相比3D map形式优化的点精度可能也会有问题；
2）你的代码有数据集能够直接跑起来吗；
3）看了你预积分的修改，应该是简化了，我个人觉得原始是没有问题的，所以想知道这块修改带来的优势；
4）你的代码中有简化雅可比的形式，也想请问一下这块的优势；
5）看到你的代码中有加入重力方向进行优化，这块我之前也验证过，如果初始化的手已经进行重力方向的估计，优化过程中重力估计相差并不会很大，类似于vins-fusion，想请教这块在你的实际使用中差别如何；
6）我看你的项目中回环也进行了修改，不过我没有重点看，也顺便问一下这块的优势。
祝好

Hi:
In IMUError.cpp， const double sigma2_p = 0.5 * dt * dt * sigma2_v;
is const double sigma2_p = 0.25 * dt * dt * sigma2_v?
Thank you