jtonynet / autogo

:robot: Estudo por hobby de robótica e IoT básico visando aprender e aprimorar Golang. Com muito a melhorar ainda :construction: Projeto em construção :construction:

Raspberry Pi Autonomous Golang 1.16 robot

Refactor para Go 1.21 em andamento*

🕸️ Minhas Redes:

---

Projeto em desenvolvimento com finalidade de estudo de uso de Golang com Robotica Básica e IOT (libs Gobot e Gocv), funcional na plataforma base (Raspberry 3b+/4b Rasbpian recente).

Setup:

1. Em uma plataforma raspberry que siga o esquema autoGo e seus scripts auxiliares, instalar o pi-blaster

2. Rodar ´sudo raspi-config´ entrar em ´3 Interface Options´ para habilitar a interface de camera ´P1 Camera´ e o barramento ´P5 I2C´

3. Rodar o comando para alterar pinagem i2c e habilitar todos pins para o gobot: ./autogo.sh

4. Gerando Binário com raspberry como device alvo: GOARM=6 GOARCH=arm GOOS=linux go build main.go

5. Rode o Binário. Com um teclado conectado ao raspberry, teclas de seta movimentam o veiculo, teclas "a, w, s, d" movimentam os servos da camera. Stream de video, condução pela web (pagina cliente) e condução autônoma (via sensor de sonar e outros métodos) ainda serão implementados

Esquema autoGo

Setup Client:

1. Configurar no arquivo .env o MessagerBroker com dados de uma conta MQTT. Broker hive gratuito sugerido

2. Rodar docker build --tag autogo-client-test . e depois da imagem buildada rodar docker run autogo-client-test

3. Validar mensagens de acordo com os recursos do autogo configurado na mesma fila com as mesmas envs PROJECT_NAME e ROBOT_NAME. Ter um client configurado no computador de testes é aconselhável, sugestão mqtt-explorer

Site Cliente e MQTT

Referências:

• Pq nao dockerizar o device?
• :::ROS Golang
• Condução Autônoma IA com Intel 1
• Go visão computacional
• Raspberry com Gobot
• GPIO com Golang
• Lib LCD i2c Golang

-Próximas etapas:

• Refatoração na estrutura do código
• Condução Autônoma (Sonar set)
• Condução por Fila MQTT (e web Socket)
• Site Cliente para Condução
• Dockerizar o site cliente e suas dependencias
• Código mais aderente a boas práticas GO (interfaces, linter e demais melhorias)
• SH e makefile para automatizar dependencias em instalação nova
• SH update de goversion no raspbian
• Testes e validação para outros SO, Ubunto Mate (raspberry 4b) e Ubunto Nvidia Jetson :)
• Implantar ROS::: Golang

Componentes:

• Plataforma Rocket-tank
• Kit de expansão Rocket-tank
• Suporte pan tilt
• PowerBank minimo 2,5 amperes
• Bateria 7,2 V
• Raspberry py ModelB 3 ou mais recente
• Case raspberry com fan
• Raspicam
• 16 ch pwm
• 2x servos motores 9g
• Ponte H l298n
• Display LCD 16x2 i2c
• 4x Sensores Sonar
• Arduino UNO
• Mini teclado sem fio
• Parafusos e porcas M3 20mm e 12mm
• Conector p4 2.1 mm
• MPU9250
• MiniProtoboard OU Tubos termo retrateis, Cabos, fita isolante, curiosidade vontade e disposição para nao se frustrar muito no processo (o que não raro, vai acontecer)

Criando novas Issues. A ideia é manter atualizado enquanto avanço em Golang e outros tópicos vinculados interessantes.

Existe uma versão do projeto em Python (Autobot), pretendo andar com ela em paralelo pois Python já possui soluções que serão portadas para o AutoGo.

Um estudo divertido. Todos estamos tentando melhorar. ;)

autogo's Issues

SH update de goversion no raspbian

SH e makefile para automatizar dependencias em instalação nova

Adicionar MQTT

Site Cliente para Condução

Permitir ligar/desligar perifericos pelo config env

Condução por Fila MQTT (e web Socket)

Estrutura de pasta de Aplication e keyboard handler agnostico

Stream de video em go

Adicionar Config env files com VIPER

Condução Autônoma (Sonar set)