joxcat / decision-maker

MIRROR: Robot Decision Maker pour robot domestique (CPE X Robocup)

General Purpose Service Robot

RoboCup scenario manager

Vidéo de présentation : https://youtu.be/VEUW_xUpAgg

Contributeurs

• Julien CAPOSIENA (@julien-cpsn)
• Johan PLANCHON (@joxcat)

TOC

• General Purpose Service Robot
  • Contributeurs
  • TOC
  • Introduction
    • Définitions
  • Technique
    • Contraintes
    • Structure
  • Autre
    • CICD
    • Setup Jetson AGX Orin Devkit

Introduction

Définitions

• Ontologie en informatique: Representation, formal naming, and definitions of the categories, properties, and relations between the concepts, data, or entities that pertain to one, many, or all domains of discourse.
• Sementic Role Labelling: Process of assigning labels to words or phrases in a sentence that indicates their semantic role in the sentence, such as that of an agent, goal, or result.

Technique

Contraintes

• Ontologie en TOML (pas YAML beurk)
• ROS 2 Humble (EOL : May 2027)
• Python 3.11 (EOL : October 2027)

Structure

• ExplorationLLM: Exploration de la piste des LLM et état de l'art
• Full_Pipeline: Pipeline complet de compréhension mixant SRL, algorithmie et LLM (SpaCy)
• GPSRGenDataset: Exploration de pistes pour la génération la plus automatisée possible d'un dataset à jour (Robocup 2023)
• ParseOntology: Librairie pour parser le fichier d'ontologie
• SRL_SpaCy: Exploration de la piste du Semantic role labelling (SpaCy)

Autre

Notre super modèle maison

Il sert à labeliser quelques goals pour l'instant mais on peu sans soucis penser à le train sur un plus grand dataset. https://huggingface.co/julien-cpsn/BERT-GSPR-text-classification

CICD

Pipeline

Setup Jetson AGX Orin Devkit

1. OEM setup ubuntu
2. Setup eth0 jusqu'au prochain reboot

#!/bin/sh
ip link set eth0 down
ip link set eth0 address <cloned mac address>
ip link set eth0 up 

3. update & upgrade
4. Install htop, build-essential
5. Setup nvidia https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-agx-orin-devkit
6. Ajout cuda au PATH : echo 'export PATH="$PATH:/usr/local/cuda/bin"' >> ~/.bashrc
7. Monitor jetson usage : https://rnext.it/jetson_stats/