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Apollo notes (Apollo学习笔记) - Apollo learning notes for beginners.

Dig into Apollo

创建这个项目的初衷就是为了在学习自动驾驶的过程中留下一些笔记，学习和参考了不少网络上的学习笔记和个人博客，有的时候真想拍案惊呼，为什么仅仅依靠网络和自学就能够做到如此好，有如瞻仰夜空中璀璨的明星。学习过程中查阅了许多资源，遇到了很多用心的博客，教程和视频，因此也敦促自己不断地学习并且能够一样贡献优秀的学习笔记。

👏️👏️👏️在这里特此感谢@百度Apollo项目 @3Blue1Brown @台大李宏毅 @iMorpheusAI @阿Paul哥

📒️ 目录

• Perception
  • CNN
    • 什么是CNN？
    • CNN的原理
    • 如何构建CNN
    • 基本概念
    • 引用
• Routing
  • Routing模块简介
  • 基础知识
    • Demo
    • 地图
    • 最短距离
  • Routing模块分析
    • 创建Routing地图
    • Routing主流程
  • 调试工具
  • 问题
  • OSM数据查找
  • Reference
• Planning
  • Planning模块简介
    • Planning输入输出
    • Planning整个流程
  • Planning模块入口
    • 模块注册
    • 模块初始化
    • 模块运行
  • OnLanePlanning
    • 初始化
    • 事件触发
  • Planner
    • Planner注册场景
    • 运行场景
  • Scenario
    • 场景转换
    • 场景运行
  • Task
    • DP & QP
  • Reference
• Control
  • Control模块简介
• Localization
• Map
• Simulation
  • 为什么需要仿真
  • 如何仿真
    • 仿真软件
    • 工作方式
    • 工作原理
  • 如何使用
    • 桥接器
    • 制作地图
    • 测试场景
    • 功能多样化
  • 参考
• Canbus
• Drivers
• Dreamview
• Transform
  • Transform模块简介
  • Transform(静态变换)
  • transform_broadcaster（广播）
  • Buffer（接收缓存）
    • 缓存接口
    • 缓存实现
  • 总结
  • Reference
• Cyber
  • How do you design cyber?
  • 需求分析
  • 系统设计
    • 随意的假设
    • 多节点
    • 通信方式
    • 资源调度
    • 软件复用
    • 快速测试
  • 其他
    • 云平台
  • Reference
• Performance
  • 线程调度
  • Cgroups
  • CPU亲和性
  • 中断绑定
  • linux性能优化
    • Perf安装
    • 火焰图
  • Reference
• Toolbox

各个模块的介绍都在对应的子目录中，主流程放在readme.md中，一些细节的函数和疑问放在todo.md中，需要了解主流程直接看readme.md，如果要深挖整个代码可以参考todo.md。

☕️️ 鸣谢

• 欢迎对项目的贡献，如果觉得项目对你有帮助✌️️，欢迎star❤️！
• 欢迎交流和提交问题，希望这些对大家的学习有帮助!

📌️ 参考

apollo
awesome-self-driving-cars