jhr419 / 2023-eic

BUPT EIC

北京邮电大学鸿雁战队2023工程创新与实践大赛电控代码仓库

使用说明

上电后，调整机械臂到指定位置后，按下A版上的白键锁定

通信接口说明

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usart6 - 与NUC的收发和交流
uart8 - 与action的收发和交流
uart7 - 调试使用接口
can - 和电机交互
can1 - MS4015
can2 - M2006&M3508

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Work To be done & optimized

· 待完成 影响是否能够完成项目的事项
1.完成2006ECD锁定
2.添加转盘函数
这俩做完就差不多做完了
· 待优化 对已有的功能进行性能提高/模块解耦/可维护性增强
1.任务延时调整
2.任务流程优化
2.2006 pid调整
· 待添加 无关紧要，锦上添花

开发准则

禁止过度摸鱼

禁止在临界区使用os延迟

临界资源

指一次仅仅允许一个线程访问的共享资源，它可以是一个具体的硬件设备，也可以是一个变量，可以是缓冲区等，这些都称为临界资源，或者共享资源，多个任务同时运行，只能允许一个任务访问的资源。

临界区

每个进程中访问临界资源的那段代码称为临界区， 每次只允许一个进程进入临界区，进入后，不允许其他进程进入。不论是硬件临界资源还是软件临界资源，多个进程必须互斥的对它进行访问。多个进程涉及到同一个临界资源的的临界区称为相关临界区。使用临界区时，一般不允许其运行时间过长，只要运行在临界区的线程还没有离开，其他所有进入此临界区的线程都会被挂起而进入等待状态。

禁止在使用开发版自带的xt30接口接电机

电机的反向电动势可能会烧毁开发板。