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2015년 여름방학 프로젝트 코드

Open-the-door-project

2015년 여름방학 프로젝트 코드

• 학부 3학년 여름방학 때 인턴쉽으로 온 IIT 학생과 같이 수행한 로봇팔로 문열기 프로젝트
• DARPA 로봇 첼린지에서 휴머노이드가 문을 여는 미션에서 착안하여 수행
• 모바일로봇과 로봇팔을 융합하여 자동으로 문고리를 인식하여 문을 찾고, 문을 여는 동작을 수행함

Identification of Door Argorithm

• 문을 인식하는 영상처리 SW
• OpenCV 2.4.1, Kinect 센서 사용
• Positive image와 Negative image로 SVM을 학습시켜 자동으로 문고리를 인식하게 함
• 개발환경 : Visual Studio 2013
• 학습 데이터 다운로드

matlab simulation

• 문고리를 열고 모바일로봇으로 나가는 모션을 수행하기 위한 로봇팔 궤적 동작 시뮬레이션 수행
• Matlab, robotics toolbox 9.10 사용
• 동영상

control robot arm

• matlab으로 시뮬레이션한 궤적을 C++ 코드로 변경. 실제 로봇팔을 이용한 동작 확인
• shunk 로봇 팔 제어, CAN 통신, Visual Studio 2010 사용