jack-suyoung / pathplanning

Repository for Path Planning Method in C++

Path Planning

Path Planning algorithm for Autonomous Vehilce / Mobile Robot

대분류	소분류	알고리즘 명	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Link
Path Planning Algorithm	Optimization	Newton's Method	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Optimization	Quadratic Programming	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Optimization	Model Predictive Control	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Interpolating Curve	Clothoid	그림	제약/목적 사항 만족 여부	https://iridescentboy.tistory.com/76
Path Planning Algorithm	Interpolating Curve	Arc	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Interpolating Curve	Bezier Curve	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Interpolating Curve	B-Spline	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Interpolating Curve	Polynomial Curve	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Graph Search	Dijkstras	그림	제약/목적 사항 만족 여부	https://iridescentboy.tistory.com/109
Path Planning Algorithm	Grid Search	A*	그림	제약/목적 사항 만족 여부	https://iridescentboy.tistory.com/75
Path Planning Algorithm	Grid Search	Hybrid A*	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Grid Search	D*, D* Lite	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Grid Search	State Lattice	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Sampling	RRT *	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Learning	Reinforcement Learning	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	Learning	Imitation Learning	그림	제약/목적 사항 만족 여부	SafetyNet : https://iridescentboy.tistory.com/77 VectorNet : https://iridescentboy.tistory.com/78
Path Planning Algorithm	ETC	Corridor Map	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	ETC	Voronoi Diagram	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	ETC	Potential Field	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory
Path Planning Algorithm	ETC	Path Planning under uncertainty	그림	제약/목적 사항 만족 여부	Tistory

Review Paper

1. González, David, et al. "A review of motion planning techniques for automated vehicles." IEEE Transactions on intelligent transportation systems 17.4 (2015): 1135-1145.
2. Paden, Brian, et al. "A survey of motion planning and control techniques for self-driving urban vehicles." IEEE Transactions on intelligent vehicles 1.1 (2016): 33-55.
   
   
   

Collision Decision

1. Circle based
2. Box Shape based
3. Grid Map (+ Bresenham's algorithm)
   
   
   

Vehicle Model

1. Kinematic Bicycle Model
2. Dynamic Model
3. Tractor Trailer Model
4. Deep Kinematic Model : How to set kinematic feasibility of neural network output path
   • https://iridescentboy.tistory.com/80
     
     
     

Learning

1. Graph Neural Network : https://iridescentboy.tistory.com/79