i1sh / rtc_prak

ROS пакет для работы с лазерным дальномером ls2d

Подключение датчика

Подлючение сенсора осуществляется в соответсвии с его документацией (раздел "ссылки", Техническое описание LS2D). Основные пункты, на которые стоит обратить внимание:

• Мощность датчика
• Поляронсь подлкючения
• Параметры IPv4

Запуск пакета

Запуск в контейнере docker

1. Установите docker при необходимости. Склонируйте репозиторий и перейдите в его основную папку:

git clone https://github.com/I1sh/RTC_PRAK.git

2. Для работы с docker-окружением доступны следующие скрипты:

docker/build_docker.sh - сборка контейнера
docker/run_docker.sh - запуск контейнера
docker/into_docker.sh - запуск bash в контейнерере

В случае, если на вашем ПК используется видеокарта от nvidia, то скрипты сборки и запуска следует исполнять с параметром -n или --nvidia.

Соответственно, для начала работы соберите и запустите контейнер выполнив последовательно следующие команды:

bash <path-to-this-rep>/docker/build_docker.sh
bash <path-to-this-rep>/docker/run_docker.sh

3. При первом входе в контейнер требуется собрать пакеты в директории catkin_ws, для этого внутри контейнера выполните:

cd /catkin_ws
catkin_make 

Запуск вне контейнера

1. Склонируйте репозиторий и перенесите пакет в ваше окружение:

git clone https://github.com/I1sh/RTC_PRAK.git
mv RTC_PRAK/catkin_ws/src/ls2d <path-to-your-ws/src>

2. Установите библиотеку boost:

sudo apt-get install libboost-all-dev

3. Перейдите в ваш воркспейс и соберите пакет:

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make 
source devel/setup.bash

LS2D ros package

Пакет содержит ноду ls2d_init_node, которая подлючается к датчику и публикует данные с датчика в топик point_cloud, тип сообщения sensor_msgs/PointCloud2.msg. Данные об иницализации датчика публикуются в топик sensor_info, тип сообщения ls2d/Sensor_info.msg.

Для запуска всех нижеописаных пакетов одной командой можно воспользоваться launch файлом:

roslaunch ls2d ls2d.launch 

---

1. Для запуска визуализации данных в rviz нужно оперделить tf для фрейма датчика /sensor_base_link. При запуске датчика отдельно можно воспользоваться командой:

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map sensor_base_link 50

В общем случае же необходимо определить static_tf между роботом и датчиком.

2. Для преобразования получаемого с датчика облака точек к сообщению типа sensor_msgs/LaserScan.msg нужно запусить лаунч файл point_cloud_to_lazerscan.launch из этого пакета. При необходимости в нём можно задать имя фрейма сенсора, параметры сканирования (высоту, ширину, угол сканирования), названия топиков для входого облака точек (по умолчанию /point_cloud) и выходного сообщения laserscan(по умолчанию /scan_msgs).

roslaunch ls2d point_cloud_to_lazerscan.launch

3. В rviz необходимо добавить визуализацию LaserScan и указать имя топика из которого чиать сообщеня соответсвующего типа.

License

License: APACHE LICENSE, VERSION 2.0.

**Author: Ivan Shevtsov [email protected] **

Пакет тестировался и разробатывался под [ROS] Noetic и ubuntu 20.04.