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provider_hmi-service_harmoware-wes's Introduction

HMI Service using Synerex for Harmoware-WES project

This is a HMI Service Synerex Provider repository for Harmoware-WES.

使い方

hmi-servece.goをビルドして起動します

オプション

  • nosx: synerexを使わずに起動、assets/wms_order_demo.csvをテスト用オーダとして実行する
  • log: log/にログを残す
  • wsaddr: websocketのアドレス、デフォルトはlocalhost:10090、hololens2と通信する際は0.0.0.0:10090などを指定する

コマンド一覧

websocket接続後に以下のコマンドを送信できる

  • id:<id>: userのidを設定 (最初に送る必要がある)

  • cmd:start: 新しいバッチを開始する

  • cmd:next: 次のアイテムに以降

  • cmd:finish: バッチの作業終了

  • cmd:status: バッチの状況を受信する

  • cmd:robot: ロボットの位置を受信(実装中)

  • cmd:call <x> <y>: (x,y)の地点にロボットを呼ぶ(実装中)

  • send:<message>: 他のwebsocketクライアントに<message>を送信する

  • echo:<message>: <message>をechoする

synerexを使ったUnityシミュレータ群との連動

trusco_field以外はhttps://github.com/fukurin00/HMI-Services.gitのsubmoduleにあります

手順

  1. node_server, synerex_serverを起動
  2. proxy_provider起動
  3. trusco_field起動
  4. hmi-serviceを起動
  5. cli-providerでsetState, wmsCsvを実行(シミュレータのセットアップ(人の配置))
  6. websocketで接続
  7. idコマンドでユーザidを指定
  8. cmd:startでバッチ作業開始
  9. cmd:nextで次のアイテムに以降
  10. cmd:finishでバッチの出荷完了

メッセージ形式

{"type":"<メッセージの種類>", "payload":<メッセージ>

メッセージの種類

  • item

    • {"name":商品名, "position":{"x":x座標, "y":y座標}, "shelf":棚のID, "id":商品ID, "batch_id":バッチのID, "pick_time":ピッキング時刻}
  • error

    • "エラーメッセージ"
  • finish

    • "finish"
  • batch

    • {"id":作業中バッチのid, "worker_id":作業者のid, "floor":階(int), "ship_pos":{"x":出荷場所のx座標, "y":出荷場所のy座標}, "items":商品の数分のcmd:startと同じ形式の配列, "start_time":作業中バッチの作業開始時刻}
  • robot

    • 実装中
    • テキスト
  • 時刻は <Year>-<Month>-<Day>T<Hour>:<Minute>:<Second>Zの形式で出力

  • id系は整数(不明の場合は-1)

cmd:start

  • 出力: 次のピッキングアイテム
  • 形式: item

cmd:next

  • 出力: 次のピッキングアイテム、すべてピッキングされていたら出荷場所を指定
  • 形式: item

cmd:finish

  • 出力: finish

cmd:status

  • 出力: 現在のバッチの作業状況
  • 形式: batch

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