calibration_kit
是一个常用传感器标定算法集合工具,包含了单双目相机标定、相机-激光雷达标定、激光雷达-激光雷达标定、激光雷达-IMU标定
CMake >= 3.12
g++ >= 8
clang >= 7
1、克隆此项目
$ git clone https://github.com/calibtoolkit/calibration_kit.git
$ cd calibration_kit
2、安装编译所需的依赖项
$ sudo apt install libboost-dev libopencv-dev libeigen3-dev libpcl-dev libceres-dev libyaml-cpp-dev
calibration_kit
不依赖 ROS
,但是如果你已经安装了 ROS
,那么你只需要安装 ceres
和 yaml-cpp
3、执行构建
$ cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
$ cmake --build build --parallel 4
4、执行程序
$ ./build/calibration_kit
所有测试数据位于test_data目录下,lidar2imu由于数据量过大保存在网盘中
链接:https://pan.baidu.com/s/1NUOQ8msgWU6wxaIIxxaGvQ 提取码:slsd
使用此数据时请确保 calibration_kit
启动目录与 lidar2imu
数据中的 .ini
文件位于相同目录,如果不同,需要将 .ini
文件中的相对路径改为绝对路径
calibration_kit
使用FTXUI实现命令行界面,src
中的代码是界面实现,calibration_algorithm
目录中的代码是所有标定算法实现,src/main.cpp
中每一个类对应一个界面,在标定界面中点击start后相应类中的 calibration
函数会被调用执行标定流程